TU810V1 3BSE013230R1

【廈門莫格電氣自動化有限公司】

———偏門的備品備件——————

———冷門的備品備件——————

———停產(chǎn)的備品備件——————

我們主營PLC可編程控制器模塊，DCS卡件，ESD系統(tǒng)卡件，振動監(jiān)測系統(tǒng)卡件，汽輪機控制系統(tǒng)模塊，燃?xì)獍l(fā)電機備件等，公司致力于為工業(yè)用戶提供自動化解決方案，打造工控備件一站式供應(yīng)平臺。

 我們售出的備品備件均提供一年的質(zhì)量保證、并且都經(jīng)過了嚴(yán)格的測試和認(rèn)證,現(xiàn)已成一家性的工業(yè)自動化備件及零部件的銷售企業(yè)。

工作 ：
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    （請備注“雷琳”收）以便我及時您！ 
    地 址：廈門市思明區(qū)檳榔西里197號第四層B19單元
 

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0  引  言
控制器是智能機器人處理和控制信息的主體，它直接決定了機器人的行為和性能。近幾年來隨著高性能微控制器和嵌進(jìn)式系統(tǒng)技術(shù)的不斷進(jìn)步，為各類實時控制應(yīng)用提供了解決方案。
嵌進(jìn)式系統(tǒng)(ES)是計算機技術(shù)、通訊技術(shù)、半導(dǎo)體技術(shù)、微電子技術(shù)、語音圖像數(shù)據(jù)傳輸技術(shù)，甚至傳感器等*技術(shù)和具體應(yīng)用對象相結(jié)合后的系統(tǒng)，其是硬件和軟件緊密捆綁在一起的系統(tǒng)。將嵌進(jìn)式系統(tǒng)應(yīng)用于滅火機器人的設(shè)計中，對機器人的性能智能化、網(wǎng)絡(luò)化、小型化都有了明顯進(jìn)步。
比賽用滅火機器人需要機器人有智能較高的自動控制性能與可靠的機械控制性能的同時保證，才能在短時間內(nèi)正確尋找到火源并滅火回家。在此以ARM9處理器為核心，對基于嵌進(jìn)式系統(tǒng)的智能滅火機器人進(jìn)行了設(shè)計。本文將從硬件和軟件方面講述智能滅火機器人控制器的實現(xiàn)方法，并且給出了機器人滅火的具體實驗，驗證了方案的可行性，為智能滅火機器人的進(jìn)一步研究提供了平臺。
1 滅火機器人的描述
滅火機器人的外形結(jié)構(gòu)如圖1所示，它的主要構(gòu)件有：紅外發(fā)射傳感器(6個)，紅外接收傳感器(6個)，聲音傳感器(1個)，滅火風(fēng)扇(前后各1個)，遠(yuǎn)紅外火焰?zhèn)鞲衅鞯?前后各7個)。其中紅外發(fā)射和接受傳感器的配合使用可以使機器人自動避障行走。遠(yuǎn)紅外火焰?zhèn)鞲衅骺梢詸z測光的強弱，用于判定房間是否有火以及趨光滅火。聲音傳感器用于啟動。基于實踐，風(fēng)扇滅火更為可靠，所以選用風(fēng)扇滅火。

2 滅火機器人的總體設(shè)計
在智能滅火機器人系統(tǒng)中，首先要解決的是定位題目，故需要一個好的定位方案。所以，控制核心需要給傳感器留足夠的輸進(jìn)接口，同時也要有足夠的輸出接口用于控制外設(shè)。而速度對滅火機器人至關(guān)重要，在高速運動的情況下，需要CPU具有比較強的浮點數(shù)運算能力?；谏鲜隹紤]，選擇ARM9為滅火機器人的控制核心，該控制器硬件功能齊全、功耗小、周邊設(shè)備集成度高，是*的智能機器人計算平臺
 
NEW MAC PME-611JA 24V-DC SOLENOID VALVE D448890

AIRMATIC 361604.1 125PSI 12W 1/8IN EXH 120V-AC 1/4IN NP

NEW ASCO 8210G073 2 WAY NC 5-150PSI 120V-AC 3/8 IN NPT 

NEW PARKER 71215SN2QV00N0C?111C2 24V-DC 1/4 IN NPT SOLEN

NEW NORGREN K79DA00 SPOOL 2 POSITION 120V-AC 1/4 IN NPT

NEW PARKER C2LB1132AB61AJ 130PSI 8W 120V-AC 1/8IN SOLEN

NEW MAC 225B-781JC 24V-DC 1/4IN NPT SOLENOID VALVE D352

NEW MAC 82A-EC-CPA-TM-D?AAP-1DA 120/110V-AC 3/8IN NPT SO

NEW MAC 45A-AA2-DDAA-1C?A 24V-DC 1/8 IN NPT SOLENOID VAL

NEW MAC 225B-501JC 24V-DC 1/4 IN NPT SOLENOID VALVE D35

NEW MAC 225B-506AAAA 24V-DC 1/4IN NPT SOLENOID VALVE D3

PARKER B511ADA49C 1/4 IN NPT SOLENOID VALVE D302958

REXROTH P26641-5 B694 PNEUMATIC 24V-DC SOLENOID VALVE D

NEW NUMATICS I12SA4154000061 0-232PSIG 6.W 24V-DC SOLEN

NEW MAC 92B-BAB-CAA-DM-?DDAP-1DG PNEUMATIC 24V-DC SOLENO

NEW NORGREN 8020775 24V-AC 1/4IN NPT SOLENOID VALVE 3-W

NEW VERSA VXX-8503-A120 3 POS SELECTOR SOLENOID VALVE 1

NEW NUMATICS L01SA459O000030 110-120V-AC 1/8IN NPT SOLE

NEW MAC 45A-AA1-DDFC-3B?A 120PSI 24V-DC 1/8 IN NPT SOLEN

NEW VERSA ESM-3201-44-H2 10 WATT 120V-AC 1/8IN NPT SOLE

ASCO RED HAT 8345G1 150PSI 10.1W WATTS NPT 120V-AC 1/4 

ALLENAIR V3NCA150 1/4X3/8IN NPT 120V-AC SOLENOID VALVE 

ASCO SC8320G194 RED-HAT II 120V-AC 1/4 IN NPT SOLENOID 

REXROTH PW67697-1 115V-AC SOLENOID VALVE D459991

NEW SMC VQ4100-5W SOLENOID VALVE D274908

NEW MAC PMC-111DAAA 120/110V-AC SOLENOID VALVE D336682

NEW MAC 163B-611BAAA 24V-DC 1/4IN NPT SOLENOID VALVE D3

NEW MAC 45A-SA2-DDAA-1M?A 24V-DC 1/8IN NPT SOLENOID VALV

NORGREN P30307 23.1W WATT 0.96A *ED 24V-DC 1/4 IN NP

BELLOWS VALVAIR LMPO 343 EA 115V-AC 1/4 IN NPT SOLENOID

NEW MAC 163B-611BAAA 24V-DC 1/4IN NPT SOLENOID VALVE D3

NEW MAC 45A-SA2-DDAA-1M?A 24V-DC 1/8IN NPT SOLENOID VALV

NORGREN P30307 23.1W WATT 0.96A *ED 24V-DC 1/4 IN NP

MAC 250B-111AAAA 25-150PSI 15W 24V-DC 1 IN NPT SOLENOID

BELLOWS VALVAIR LMPO 343 EA 115V-AC 1/4 IN NPT SOLENOID

NEW ASCO 8211D1 RED-HAT 5-135PSI 5-200PSI 120V-AC 3/8IN

SCHRADER BELLOWS 74304-0112 MOPD 90 12V-DC 1/8 IN NPT S

NEW MAC 111B-111JA 120V-AC 1/8 IN NPT SOLENOID VALVE D3

NUMATICS 081SA400M000061 PNEUMATIC 150PSIG AIR 24V-DC S

NEW MAC 811C-PM-501JA-2?52 THREADED 24V-DC 1/4 IN NPT SO

NEW WORCESTER CONTROLS 09019 28A SOLENOID VALVE D365965

NEW ASCO EF8300A81F 3WAY BRASS 190PSI 120V-AC 1/4IN SOL

NEW MAC 811C-PM-111DA-1?42 120V-AC 1/4 IN NPT SOLENOID V

NEW PARKER 71315SN1GN00 THREADED 120V-AC 1/16 IN NPT SO

NEW PARKER VSO16.500.J52 SOLENOID VALVE 30-150PSI 60/12

NEW ASCO 8314G120 RED-HAT 3-WAY 120V-AC 1/4IN NPT SOLEN

NEW ARO A 239 SS 120 A 120V-AC SOLENOID VALVE D436520

NEW ASCO 8210C46 RED-HAT 120V-AC 2IN NPT SOLENOID VALVE

MAC 92B-BAB-BJA-DM-?DJAP-1DG AIR 120V-AC SOLENOID VALVE 

NUMATICS 152SA43AK 100-115/110-120?V-AC SOLENOID VALVE D

NUMATICS 33DSA400K000030 150PSI 120V-AC SOLENOID VALVE 

FESTO HEE-D-MINI-24 PNEUMATIC ON-OFF SOLENOID VALVE B39

PARKER 744160115B 120V-AC 1/4 IN NPT SOLENOID VALVE D46

NEW ASCO HC8210G4 RED HAT CONTROLS 110/120V-AC 1 IN NPT

ASCO 831655 125PSI BRASS AIR GAS 120V-AC 3/8IN NPT 3 WA

NEW ASCO 8215A90 RED-HAT 120V-AC 2-1/2IN NPT SOLENOID V

NEW VANSCO 90-41-77 24V-DC SOLENOID VALVE D405073

NEW ASCO 8215C11 RED-HAT 120V-AC 3/8IN NPT SOLENOID VAL

NUMATICS 081SA400K PNEUMATIC MANIFOLD 1/4IN SOLENOID VA

NEW MAC DMB-DJAP-1DG1 120V-AC SOLENOID VALVE D379251

NEW VERSA VXX-4333-HC-D01?2 12V-DC SOLENOID VALVE D35567

NEW MAC 411A-B0A-DM-DFF?J-1KD 24V-DC 1/8X1/4IN NPT SOLEN

NEW THERMO ELECTRON 5541 115V-DC SOLENOID VALVE D365241

NEW GOULD QR-1-3T BRONZE STEAM 120V-AC 3/4IN NPT SOLENO

NUMATICS 122BA400K000030 PNEUMATIC 120V-AC 3/8IN NPT SO

NUMATICS 082SA43AK 110-115/110-120?V-AC 1/4 IN NPT SOLEN

ASCO 8320B175 120V-AC 1/4 IN NPT SOLENOID VALVE D470187

PARKER 4510BF20BBBB53 120V-AC SOLENOID VALVE D404982

ITT K3A442S 10W 120V-AC 1/2 IN NPT DIRECT OPERATED SOLE

NEW MAC 225B-781NAAR 24V-DC 1/4IN NPT SOLENOID VALVE D3

NEW HERION 2556105 PRESSURE 2-16BAR 11W WATTS 24V-DC SO

NEW MAC PME-592JM 24V-DC SOLENOID VALVE D296762

NEW MAC PMD-121DABE 240V-AC SOLENOID VALVE D345893

BEECH UB/24152/5 5599 227-335P 110V-AC 1/4 IN NPT SOLEN

NEW NUMATICS I12BB400MP00061 PNEUMATIC 4W 24V-DC SOLENO

MAC 811C-PM-111CC-1?52 150PSI 110/120V-AC 1/4 IN NPT SOL

HONEYWELL 7321KBY61640N0B?400P3 3-300PSI 120V-AC 1/4IN N

NEW MAC 130B-112BAAA 150PSI 120/110V-AC SOLENOID VALVE 

ASCO PSF8262C2 RED HAT 155PSI 120V-AC 1/8 IN NPT SOLENO

NEW MAC DMB-DDAP-1DM1 24V-DC SOLENOID VALVE D317001

NEW MAC PME-591JA 24V-DC SOLENOID VALVE D438607

NEW MAC 163B-611BAAA 150PSI 8.5W 24V-DC 1/4 IN NPT SOLE

NEW MAC PME-A81PA 24V-DC 3/8 IN TUBE SOLENOID VALVE D43

MAC 35A-AAA-DAAJ-1K?D 5.4W 110/120V-AC 1/8 IN NPT SOLENO

MAC 111B-611JD SERIES 100 3 WAY 24V-DC 150PSI 1/8 IN NP

NEW MAC PME-111BAAA 6.8W 120V-AC SOLENOID VALVE D434684

MAC 225B-781JA 24W WATTS 150PSI 3 WAY 24V-DC 1/4 IN NPT

NEW REXROTH 576 232 527 0 115V-AC SOLENOID VALVE D44138

MAC 92B-FAB-000-DM-?DDAP-1DM 24V-DC PNEUMATIC SOLENOID V

ASCO EF8342G1 4WAY 100/125PSI 120V-AC 1/4 IN NPT SOLENO