管廊巡檢機器人檢測方案

           機器人巡檢電力艙室搭載硫化氫氣體傳感器

      綜合管理是城市地下建造的隧道空間，將電力、通信、燃氣、供熱、給排水等各種工程管線集于一體，不僅解決城市交通擁堵問題，還*方便了電力、通信、燃氣、給排水等市政實施的維護和檢修，是保障城市運行的重要基礎設施和“生命線”。

卓城市地下綜合管廊智慧管理解決方案基于城市綜合管廊工程技術規(guī)范等標準開發(fā)，系統(tǒng)架構采用物聯網結構，模塊化設計，滿足分階段施工及技改的要求，可對綜合管廊內的實施運行、實時環(huán)境、出入口等進行*在線監(jiān)測，實現綜合管廊監(jiān)測、運維的智能化、自動化，保障管廊內環(huán)境、設備、運維人員安全。

   CCTV檢測儀裝備的攝像頭、爬行器及燈光系統(tǒng)，*由帶遙控操縱桿的控制，操作簡單，移動方便?？梢赃M行影像處理、記錄攝像頭的旋轉和定位。具有高質量的圖像記錄和文字編輯功能。其主要工作部分為一部四輪驅動的攝像小車和一臺計算機。根據不同管徑，可以選用不同型號的CCTV。通過它能夠將管道中的情況一覽無余。在項目中對管內情況實在無法得知的時候，便采用此設備對管段進行檢查。

機器人有害氣體監(jiān)測系統(tǒng)：

      有害氣體監(jiān)測機器人包括硬件電路制作和軟件開發(fā)。硬件方面，對監(jiān)測裝置的電路進行了模塊化處理，監(jiān)測裝置主要由控制器模塊、傳感器模塊（SKA/NE-7氣體濃度傳感器模塊、溫度傳感器模塊）、圖像采集模塊、無線通信模塊、電機驅動模塊、電源模塊組成。主要用于對傳感器模塊采集的PM2.5、氣體濃度和攝像頭采集的現場圖像數據進行分析和處理，輸出信號去控制電機驅動模塊，從而完成對機器人的前進、后退、左轉、右轉、現場有害氣體的檢測、溫度的實時測量、現場圖像的抓拍和無線傳輸數據的控制。

(2) 管道CCTV視頻檢測的意義

通過對工程范圍內的雨排水管道進行CCTV檢測，從而有效的查明排水管道內部功能性及結構性狀況，如內部沉積、結垢、障礙物、樹根、積水、封堵、浮渣等情況，同時與管道相連的各個窨井、檢查口也能盡收眼底。對于在施工過程中發(fā)現的窨井蓋、收水口、收水井是否完好，也能用CCTV拍攝視頻資料作為執(zhí)行后期養(yǎng)護、檢修、更換窨井蓋的依據。

對于及時發(fā)現的問題可以有針對性地、高效地制定整改方案，避免了暴雨來襲時的路段積水等問題。

         機器人巡檢電力艙室搭載硫化氫氣體傳感器

       軌道式移動巡檢機器人，由軌道、支架、車站、充電軌道、高架充電線、采電弓、車體、車輪機構、轉向機構、電源組成，車體可在軌道上自由移動，并在車站進行充電，軌道式移動巡檢機器人不僅可按照要求，定期對重要設施進行巡檢和維護，當發(fā)生事故時，還可準確移動到事故現場，自動偵測反饋現場信息，運送緊急救援裝置，及時展開救援活動。

       圣凱安科技研發(fā)、生產的紅外氣體傳感器是一款采用NDIR紅外吸收檢測原理的氣體傳感器模組。該傳感器采用國外進口光源、特殊結構的光學腔體和雙通道探測器，實現空間雙光路參比補償，微處理器進行信號采集、處理和輸出，線性誤差優(yōu)于滿量程的±1%、零點漂移小，具有很好的選擇性，高靈敏度，無氧氣依賴性，壽命長，低功耗；內置溫度傳感器，可進行溫度補償；同時具有4-20mA / 0.4-2V、UART、Modbus（用戶可選）輸出；報警點可設置，能夠簡單、快速地與現有的監(jiān)測和控制系統(tǒng)相連接，而且體積小，采用拔插式安裝方式，方便客戶各種應用

技術參數:

1）工作電壓：DC5V±1%；

2）工作電流：≤50mA(催化≤100mA)；

3）測量氣體：硫化氫H2S；

4）安裝方式：7腳拔插式；

5）測量范圍：0-50/100/200/500/1000/2000/5000ppm；

6）檢測原理：電化學

7）分辨率：0.05、0.05、0.1、0.2、1、2、5；

8）響應時間：<30s

9）采樣精度：±2%FS；

10 ）預熱時間：30s；

11）重復性：±1%FS；

12）*零漂：≤1%FS/年；

13）工作溫度：-20～70℃；

14）工作濕度：10～95%RH(無凝露)；

15）存貯溫度：-40～70℃；

16）工作氣壓：86kPa～106kPa；

17）外殼材質：鋁合金；

18）輸出接口：7PIN；

19）使用壽命：2年以上(以傳感器使用壽命為準)；

20）質保期 ： 1年

21）數字信號格式：數據位：8；停止位：2；校驗位：無；

22）波特率 ： 9600；

23）輸出電壓：0.4-2.0VDC(常規(guī))、4-20mA、TTL可選；

24）外型尺寸：4NE Φ21.5*31mm(引腳除外)；7NE Φ31.5*31mm(引腳除外)

預防措施

1．產生硫化氫的生產設備應盡量密閉，并設置自動報警裝置（不能根據臭味來判斷危險場所硫化氫的濃度，硫化氫達到一定濃度時會導致嗅覺麻痹）。

2．對含有硫化氫的廢水、廢氣、廢渣，要進行凈化處理，達到排放標準后方可排放。

3．進入可能存在硫化氫的密閉容器、坑、窯、地溝等工作場所，應首先測定該場所空氣中的硫化氫濃度，采取通風排毒措施，確認安全后方可操作。

4．硫化氫作業(yè)環(huán)境空氣中硫化氫濃度要定期測定。

5．操作時做好個人防護措施，戴好防毒面具，作業(yè)工人腰間縛以救護帶或繩子。做好互保，要2人以上人員在場，發(fā)生異常情況立即救出中毒人員。

6．患有肝炎、氣管炎的人員不得從事接觸硫化氫作業(yè)。

7．加強對職工有關專業(yè)知識的培訓，提高自我防護意識。

8．安裝硫化氫處理設備。

現場處理

迅速撤離泄漏污染區(qū)人員至上風處，并立即進行隔離，小泄漏時隔離150m，大泄漏時隔離300m，嚴格限制出入。切斷火源。建議應急處理人員戴自給正壓式呼吸器，穿防毒服。從上風處進入現場。盡可能切斷泄漏源。合理通風，加速擴散。噴霧狀水稀釋、溶解。構筑圍堤或挖坑收容產生的大量廢水。如有可能，將殘余氣或漏出氣用排風機送至水洗塔或與塔相連的通風櫥內?；蚴蛊渫ㄟ^三氯化鐵水溶液，管路裝止回裝置以防溶液吸回。漏氣容器要妥善處理，修復、檢驗后再用。

消防措施

危險特性：易燃，與空氣混合能形成爆炸性混合物，遇明火、高熱能引起燃燒爆炸。與濃硝酸、發(fā)煙硝酸或其它強氧化劑劇烈反應，發(fā)生爆炸。氣體比空氣重，能在較低處擴散到相當遠的地方，遇火源會著火回燃。有害燃燒產物：二氧化硫。