連州市JANCD-XIO02（B版別）*

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安川機(jī)器人維護(hù)前現(xiàn)場承認(rèn)承認(rèn)機(jī)器人機(jī)型與被維護(hù)目標(biāo)是否共同，承認(rèn)周邊安全后、查看機(jī)器人基本運(yùn)動狀況完好性，將機(jī)器人調(diào)整到恰當(dāng)?shù)木S護(hù)方位，然后斷電，進(jìn)行本體維護(hù)及查看和整理。放置維護(hù)提示牌與預(yù)備維護(hù)東西安川機(jī)器人修理前，承認(rèn)機(jī)器人機(jī)型與被維護(hù)目標(biāo)是否共同，承認(rèn)周邊安全后、查看機(jī)器人基本運(yùn)動狀況完好性，將機(jī)器人調(diào)整到恰當(dāng)?shù)木S護(hù)方位，然后斷電，進(jìn)行本體維護(hù)及查看和整理。

SGMPH-08AAA61D-OY

R02SAKOE UTOPI-200SE

JANCD-XIO02

設(shè)定恰當(dāng)?shù)膮?shù)Pn520的值。伺服單元毛病-再次接通電源，仍然產(chǎn)生時，有或許是伺服單元毛病。更換伺服單元。A.901伺服ON時方位誤差過大伺服OFF時，電機(jī)在不鏟除方位誤差脈沖的設(shè)定模式下運(yùn)轉(zhuǎn)，方位誤差脈沖積留過多進(jìn)行設(shè)定，使在伺服OFF時鏟除方位誤差脈沖。或伺服ON時設(shè)定恰當(dāng)?shù)姆轿徽`差過大正告值（Pn528）。電機(jī)接線、編碼器接線不良或銜接不良承認(rèn)接線。承認(rèn)電機(jī)接線、編碼器接線是否有問題。過載正告電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)超過了過載維護(hù)特性承認(rèn)電機(jī)的過載特性和運(yùn)轉(zhuǎn)指令。從頭討論負(fù)載條件、運(yùn)轉(zhuǎn)條件?；蛟S從頭研討電機(jī)容量。A.910（A.710A.720）之前的正告變?yōu)檫^載由于機(jī)械性因素而導(dǎo)致電機(jī)無法驅(qū)動，造成運(yùn)轉(zhuǎn)時的負(fù)載過大承認(rèn)運(yùn)轉(zhuǎn)指令和電機(jī)速度。

安川機(jī)器人作為“四大家族“之一，它的示教編程辦法也一向走在世界前例，尤其是針對日系品牌，安川機(jī)器人有示教器編程、離線編程及拖動編程。示教器編程是現(xiàn)在安川焊接機(jī)器人運(yùn)用多的一種辦法，它具有靈活多變，在運(yùn)用現(xiàn)場能有用避開干涉區(qū)域，實(shí)用性特強(qiáng)。離線編程是在電腦中依據(jù)產(chǎn)品及工裝模型進(jìn)行編程，它的長處是不影響機(jī)器人的正常運(yùn)用，不足之處在于每次編程完還得到現(xiàn)場進(jìn)行修正，畢竟電腦中的三維與實(shí)踐場地上還是有些誤差。拖動編程是近幾年才開發(fā)出來的，通過拉動焊前端到示教方位來確定運(yùn)動軌道。長處是對機(jī)器人不熟練的工人可以很快上手，但因?yàn)槭峭ㄟ^人工拉動方位，機(jī)器人實(shí)踐工作時內(nèi)部默許的兩點(diǎn)軌道或許和人工拖動的不共同，也會出現(xiàn)撞和焊接姿勢不夠好的狀況。這也是工業(yè)機(jī)器人推出這么久而示教器編程一向編程中的主流操作辦法的原因。

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CIMR-VCBA0006BAA

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制止正轉(zhuǎn)驅(qū)動（P-OT）、制止反轉(zhuǎn)驅(qū)動（N-OT）輸入信號保持OFF狀況承認(rèn)P-OT或許N-OT輸入信號。將P-OT或許N-OT輸入信號置為ON。安全輸入信號（/HWBB1或/HWBB2）保持OFF承認(rèn)/HWBB1或/HWBB2輸入信號。將/HWBB/HWBB2輸入信號置為ON。不運(yùn)用安全功用時,請?jiān)贑N8上裝置附帶的安全跨接銜接器。伺服單元毛病-更換伺服單元。毛病內(nèi)容原因承認(rèn)辦法處理辦法伺服電機(jī)瞬間運(yùn)轉(zhuǎn)伺服電機(jī)的接線過錯承認(rèn)接線。正確接線。后中止不動編碼器接線過錯承認(rèn)接線。正確接線。伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)不穩(wěn)定伺服電機(jī)的電纜接線不良動力線（U、V、W相）及編碼器的銜接器銜接或許不穩(wěn)定。承認(rèn)接線。緊固端子或銜接器的松弛。