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如何解決伺服定位不準(zhǔn)、丟步的問題？看看老電工怎么做的
點(diǎn)擊次數(shù)：1760 發(fā)布時間：2023-4-11
一、設(shè)備故障原由
上周接到一個工作現(xiàn)場的反饋工作現(xiàn)場伺服定位不準(zhǔn)，經(jīng)過反復(fù)溝通與確定，可以梳理大致的故障現(xiàn)象為以下兩點(diǎn)：
手動控制，只能接收一個步的脈沖。
自動控制，可以接收脈沖，但是在運(yùn)行過程中會停頓，然后再運(yùn)行。
二、故障原因分析
遇到這樣的故障現(xiàn)象，還是挺有挑戰(zhàn)性。從處理伺服設(shè)備故障的思路出發(fā)，一般分為四種：
1）硬件接線異常；
2）程序邏輯異常；
3）現(xiàn)場干擾問題；
4）人工操作不合規(guī)導(dǎo)致異常。
經(jīng)過仔細(xì)詢問得知，現(xiàn)場工程師反饋：“設(shè)備一直使用正常，近期也沒有新添加什么設(shè)備，就是突然出現(xiàn)這種故障現(xiàn)象。"經(jīng)過初步溝通，我這邊給的初步處理思路是檢查現(xiàn)場接線有沒有異常，其次檢查屏蔽線。掛完電話后，思路一直在為何設(shè)備能在自動情況下運(yùn)行，但又卡頓。手動情況下，按下點(diǎn)動只能接一個步的脈沖。
不知諸位讀者，有沒有與我一樣的疑問，也歡迎補(bǔ)充，伺服的工作原理是一個閉環(huán)控制的過程，上位機(jī)發(fā)多少個脈沖，伺服從A點(diǎn)到B點(diǎn)移動或水平或角位移。所以當(dāng)時疑問有以下幾點(diǎn)：
如果斷線，那也不存在能自動，不能手動的現(xiàn)象；
如果是干擾，那也不存在干擾手動，不干擾自動，且現(xiàn)場工況不變的情況。
現(xiàn)場工程是檢查了接線與上位機(jī)，發(fā)現(xiàn)PLC正常、接線正常、程序執(zhí)行正常。伺服不報任何故障代碼。
遇到這樣故障，也忍不住主動打電話現(xiàn)場溝通，咨詢有什么進(jìn)展沒有，有沒有突破，現(xiàn)場反饋故障依舊沒有處理。問到伺服的型號為英威騰SV-DA200交流伺服。掛完第二次電話后，搬救兵、查手冊。
三、故障處理過程
看到這里的讀者，我想您一定也有自己的處理的思路了。
經(jīng)過二輪電話溝通后，大致的問題可以鎖定在伺服上，決定實(shí)際監(jiān)控一下伺服驅(qū)動器到底有沒有接收到脈沖。在英威騰SV-DA200驅(qū)動器手冊兩組參數(shù)分別為R0.02與R0.03，兩組參數(shù)分別為反饋脈沖累積（理解為編碼器實(shí)際檢測的位置反饋）、指令脈沖累積（理解為驅(qū)動器從上位機(jī)接收的脈沖個數(shù)），通過這兩組參數(shù)監(jiān)測，果然發(fā)現(xiàn)在自動的情況下，伺服在伺服使能的狀態(tài)下，上位機(jī)發(fā)脈沖，驅(qū)動器只能接收到一個步的脈沖個數(shù)。
根據(jù)現(xiàn)場反饋的信息，故障現(xiàn)象可以鎖定為硬件線路有問題，但是又迫于現(xiàn)場沒有條件直接更換驅(qū)動器，檢查PLC到驅(qū)動端線路正常，伺服電機(jī)到伺服驅(qū)動器端正常，最后懷疑可能CN1接口，直接建議現(xiàn)場在上級允許的情況下拆機(jī)。拆機(jī)后果然發(fā)現(xiàn)CN1的有一根引腳虛接，崩斷的現(xiàn)象。重新焊接，上電設(shè)備正常，故障解除。
四、反思總結(jié)
工控現(xiàn)場設(shè)備故障錯綜復(fù)雜，尤其是突發(fā)性的故障更是讓人措施不急，因?yàn)楝F(xiàn)場英威騰的驅(qū)動板維修時沒有拍照，上圖為筆者在維修一臺V90伺服的照片，也是因?yàn)闄z測不到脈沖，發(fā)現(xiàn)CN2管腳異常。