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該水下自動(dòng)焊接系統(tǒng)的視覺(jué)系統(tǒng)主要由激光器、濾光片和攝像機(jī)組成,其被封裝在玻璃盒子中。采用激光作為輔助光源,當(dāng)玻璃盒子與鋼板的距離及玻璃盒子厚度一定,CCD以垂直于焊件位置攝像時(shí),激光器與CCD在同一平面上且?jiàn)A角為17.4°時(shí)拍攝焊件的V形焊縫圖像佳。對(duì)水下焊接圖像首先進(jìn)行濾波,再對(duì)其進(jìn)行閾值變換,然后對(duì)焊縫進(jìn)行邊緣提取,接著對(duì)邊緣的灰度值取平均值,得到焊縫的中心線,后對(duì)其進(jìn)行直線擬合提取到的焊縫特征點(diǎn),即焊縫的低點(diǎn)。提出了三種V形焊縫識(shí)別方案,通過(guò)對(duì)圖像進(jìn)行處理得出了其中好的方案。