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PID控制器參數(shù)整定方法

閱讀:2215        發(fā)布時間:2017-6-27
隨著電力電子技術(shù)和自動控制技術(shù)的日益發(fā)展,變頻器的調(diào)速已經(jīng)從繼電器控制時代發(fā)展到今天的由變頻器控制調(diào)速,而且在工業(yè)各個領域中得到了極為廣泛的應用。
 
在現(xiàn)在的在工業(yè)自動化控制系統(tǒng)中,zui為常見的是由PID控制變頻器,來控制電動機頻率的改變從而實現(xiàn)速度控制。但企業(yè)在生產(chǎn)中,往往需要有精密穩(wěn)定的壓力、溫度、流量、液位或轉(zhuǎn)速,以此作為保證產(chǎn)品質(zhì)量、提高生產(chǎn)效率、滿足工藝要求的前提,這就要用到變頻器的 PID 控制功能,從而實現(xiàn)對被控量的時時控制,以此來實現(xiàn)更為準確自動控制。

PID控制器以其結(jié)構(gòu)簡單、穩(wěn)定性好、工作可靠、調(diào)整方便而成為工業(yè)控制的主要技術(shù)之一。當被控對象的結(jié)構(gòu)和參數(shù)不能*掌握,或得不到的數(shù)學模型時,控制理論的其它技術(shù)難以采用時,系統(tǒng)控制器的結(jié)構(gòu)和參數(shù)必須依靠經(jīng)驗和現(xiàn)場調(diào)試來確定,這時應用PID控制技術(shù)zui為方便。即當我們不*了解一個系統(tǒng)和被控對象,或不能通過有效的測量手段來獲得系統(tǒng)參數(shù)時,用PID控制技術(shù)。PID控制,實際中也有PI和PD控制。PID控制器就是根據(jù)系統(tǒng)的誤差,利用比例、積分、微分計算出控制量進行控制的。

PID控制器的參數(shù)整定是控制系統(tǒng)設計的核心內(nèi)容。它是根據(jù)被控過程的特性確定PID控制器的比例系數(shù)、積分時間和微分時間的大小。PID控制器參數(shù)整定的方法很多,概括起來有兩大類:一是理論計算整定法。它主要是依據(jù)系統(tǒng)的數(shù)學模型,經(jīng)過理論計算確定控制器參數(shù)。這種方法所得到的計算數(shù)據(jù)未必可以直接用,還必須通過工程實際進行調(diào)整和修改。二是工程整定方法,它主要依賴工程經(jīng)驗,直接在控制系統(tǒng)的試驗中進行,且方法簡單、易于掌握,在工程實際中被廣泛采用。

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