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力士樂伺服驅(qū)動器附件HAS05.1-007-NNR-NN

一、伺服驅(qū)動器簡介

　　伺服驅(qū)動器(servo drives)又稱為“伺服控制器"、“伺服放大器"，是用來控制伺服電機(jī)的一種控制器，其作用類似于變頻器作用于普通交流馬達(dá)，屬于伺服系統(tǒng)的一部分，主要應(yīng)用于高精度的定位系統(tǒng)。一般是通過位置、速度和力矩三種方式對伺服馬達(dá)進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)高精度的傳動系統(tǒng)定位，目前是傳動技術(shù)的產(chǎn)品。

二、伺服驅(qū)動器結(jié)構(gòu)

　　伺服驅(qū)動器均采用數(shù)字信號處理器(DSP)作為控制核心，可以實(shí)現(xiàn)比較復(fù)雜的控制算法，實(shí)現(xiàn)數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模塊為核心設(shè)計(jì)的驅(qū)動電路，IPM內(nèi)部集成了驅(qū)動電路，同時(shí)具有過電壓、過電流、過熱、欠壓等故障檢測保護(hù)電路，在主回路中還加入了軟啟動電路，以減小啟動過程對驅(qū)動器的沖擊。

三、伺服驅(qū)動器的工作原理

　　首先功率驅(qū)動單元通過三相全橋整流電路對輸入的三相電或者市電進(jìn)行整流，得到相應(yīng)的直流電。經(jīng)過整流好的三相電或市電，再通過三相正弦PWM電壓型逆變器變頻來驅(qū)動交流伺服電機(jī)。功率驅(qū)動單元的整個(gè)過程可以簡單的說就是AC-DC-AC的過程，整流單元(AC-DC)主要的拓?fù)潆娐肥侨嗳珮虿豢卣麟娐贰?/span>

四、伺服驅(qū)動器控制方式

　　一般伺服都有三種控制方式：位置控制方式、轉(zhuǎn)矩控制方式、速度控制方式。

　　1、位置控制：位置控制模式一般是通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉(zhuǎn)動速度的大小，通過脈沖的個(gè)數(shù)來確定轉(zhuǎn)動的角度，也有些伺服可以通過通訊方式直接對速度和位移進(jìn)行賦值，由于位置模式可以對速度和位置都有很嚴(yán)格的控制，所以一般應(yīng)用于定位裝置。

　　2、轉(zhuǎn)矩控制：轉(zhuǎn)矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來設(shè)定電機(jī)軸對外的輸出轉(zhuǎn)矩的大小，可以通過即時(shí)的改變模擬量的設(shè)定來改變設(shè)定的力矩大小，也可通過通訊方式改變對應(yīng)的地址的數(shù)值來實(shí)現(xiàn)。

　　應(yīng)用主要在對材質(zhì)的手里有嚴(yán)格要求的纏繞和放卷的裝置中，例如繞線裝置或拉光纖設(shè)備，轉(zhuǎn)矩的設(shè)定要根據(jù)纏繞的半徑的變化隨時(shí)更改以確保材質(zhì)的受力不會隨著纏繞半徑的變化而改變。

　　3、速度模式：通過模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進(jìn)行轉(zhuǎn)動速度的控制，在有上位控制裝置的外環(huán)PID控制時(shí)速度模式也可以進(jìn)行定位，但必須把電機(jī)的位置信號或直接負(fù)載的位置信號給上位反饋以做運(yùn)算用。位置模式也支持直接負(fù)載外環(huán)檢測位置信號，此時(shí)的電機(jī)軸端的編碼器只檢測電機(jī)轉(zhuǎn)速，位置信號就由直接的終負(fù)載端的檢測裝置來提供了，這樣的優(yōu)點(diǎn)在于可以減少中間傳動過程中的誤差，增加了整個(gè)系統(tǒng)的定位精度。

五、伺服驅(qū)動器控制方式的選擇

　　如果對電機(jī)的速度、位置都沒有要求，只要輸出一個(gè)恒轉(zhuǎn)矩，當(dāng)然是用轉(zhuǎn)矩模式。

　　如果對位置和速度有一定的精度要求，而對實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)矩不是很關(guān)心，用轉(zhuǎn)矩模式不太方便，用速度或位置模式比較好。

　　如果上位控制器有比較好的閉環(huán)控制功能，用速度控制效果會好一點(diǎn)，如果本身要求不是很高，或者基本沒有實(shí)時(shí)性的要求，采用位置控制方式。

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伺服液壓系統(tǒng)的故障往往是多種多樣的，這就代表著液壓系統(tǒng)故障診斷是一個(gè)技術(shù)上比較難的工作，那么如何排除液壓系統(tǒng)電氣故障呢？、

（1）全面了解故障狀況：處理故障前應(yīng)深入現(xiàn)場，向操作人員詢問設(shè)備出現(xiàn)故障前后的工作狀況和異?，F(xiàn)象，以及產(chǎn)生故障的部位，了解過去是否發(fā)生過類似情況及處理經(jīng)過。

（2）現(xiàn)場試車觀察：如果設(shè)備仍能動作，并且?guī)Р幼鞑粫构收戏秶鷶U(kuò)大，應(yīng)當(dāng)起動設(shè)備，操作有關(guān)控制機(jī)構(gòu)，觀察故障現(xiàn)象及各參數(shù)狀態(tài)的變化，與操作人員提供的情況聯(lián)系起來進(jìn)行比較和分析。

（3）查閱技術(shù)資料：對照本次故障現(xiàn)象，查閱《液壓系統(tǒng)工作原理圖》以及《電氣控制原理圖》，弄清液壓系統(tǒng)的構(gòu)成、故障所在的部位及相關(guān)部分的工作原理、液壓元件的結(jié)構(gòu)性能及其在伺服系統(tǒng)中的作用以及安裝位置。同時(shí)，查閱設(shè)備技術(shù)檔案，看過去是否發(fā)生過同類或類似現(xiàn)象的故障，是否發(fā)生過與本次故障可能相關(guān)聯(lián)的故障，以及處理的情況，以幫助故障判斷。

（4）確診故障：根據(jù)工作原理，結(jié)合調(diào)查了解和自己觀察到的現(xiàn)象，作出一個(gè)初步的故障判斷，然后根據(jù)這個(gè)判斷進(jìn)行一步的檢查與試驗(yàn)，肯定或修正這個(gè)判斷，直至后將故障確診。

（5）修理實(shí)施：修理實(shí)施階段應(yīng)根據(jù)實(shí)際情況，本著“先外后內(nèi)，先調(diào)后拆"的原則，制訂出修理工作的具體措施和步驟，有條不紊地進(jìn)行修理。

（6）總結(jié)經(jīng)驗(yàn)：故障排除后，總結(jié)有益的經(jīng)驗(yàn)和方法，找出防止故障發(fā)生的改進(jìn)措施。

（7）記載歸檔：將本次伺服液壓系統(tǒng)故障的發(fā)生、判斷、排除或修理的全過程詳細(xì)記載后歸入設(shè)備技術(shù)檔案備查。

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