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OilPainter 是一款全自動(dòng)繪畫(huà)機(jī)器人，它使用丙烯顏料繪制各種后印象 主義風(fēng)格的畫(huà)作。它可以畫(huà)一幅梵高風(fēng)格的蒙娜麗莎畫(huà)像，或者畫(huà)一 幅就像是安迪·沃霍爾創(chuàng)作的奧黛麗·赫本畫(huà)像。*臺(tái)繪畫(huà)機(jī)器人樣 機(jī)目前就放在位于瑞士蘇黎世的佐利可貝格的一家早前的打印店里， 它不久就會(huì)為一家大規(guī)模的家具零售商繪制一幅*的作品。 “為了創(chuàng)作出這些風(fēng)格*的藝術(shù)作品，待繪制的主題數(shù)據(jù)必須以矢 量、預(yù)編程的形式提供給控制器。這樣，甚至在開(kāi)始畫(huà)畫(huà)前，機(jī)器就 已經(jīng)對(duì)每個(gè)筆觸了如指掌。”蘇黎世 OilPainter 公司 CEO Patric Luthi 說(shuō) 道。“機(jī)器人在繪畫(huà)時(shí)，它會(huì)逐沖程地跟隨具有 11 個(gè)不同畫(huà)刷寬度 的程序，反過(guò)來(lái)它又可以任意角度定位。通過(guò)將圖像分為 X/Y 軸和 R 軸作為旋轉(zhuǎn)畫(huà)刷角，可以使用任意畫(huà)刷寬度執(zhí)行任何沖程。但是，與 人類(lèi)畫(huà)家不同，OilPainter 可以連續(xù)旋轉(zhuǎn) R 軸無(wú)需提起畫(huà)刷即可畫(huà)一根 完整的螺旋線或繪制一幅書(shū)法作品。” 針對(duì)高精度運(yùn)動(dòng)的數(shù)控伺服技術(shù) 機(jī)器在畫(huà)畫(huà)時(shí)，5 根主軸負(fù)責(zé)控制運(yùn)動(dòng)，5 根輔助軸用于調(diào)色。3 根 主軸（X、Y 和 R）必須隨時(shí)*同步。Z 軸通過(guò)畫(huà)布的高度輪廓及支 撐臺(tái)控制。第 5 根主軸控制畫(huà)刷位置，它可以與 R 軸同步，也可以 與 R 軸不同步。 OilPainter 由 TwinCAT NC I 軟件控制，Patric Luthi 解釋說(shuō)道：“TwinCAT NC I 控制 3 根軌跡軸和 5 根輔助軸。此外，射流軸通過(guò)主從軸相連， 而 Z 軸通過(guò)一個(gè)單獨(dú)的過(guò)程實(shí)現(xiàn)安全控制。顏料使用高精度的醫(yī)用級(jí) 泵噴涂，它們的輔助軸與 3 根主軸同時(shí)運(yùn)動(dòng)。而泵則使用 3 個(gè) EL7342 2 通道直流電機(jī)控制模塊進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。系統(tǒng)在畫(huà)刷前面的調(diào)色器內(nèi)用泵 按比例調(diào)成任何顏色，并與運(yùn)動(dòng)速度*同步 — 即使在加速或減速 時(shí)