伺服驅(qū)動(dòng)器保護(hù)功能報(bào)警代碼故障原因 應(yīng)對(duì)措施
控制電源欠電壓11
控制電源逆變器上P、N 間電壓低于規(guī)定值。
1）交流電源電壓太低。瞬時(shí)失電。
2）電源容量太小。
電源接通瞬間的沖擊電流導(dǎo)致電壓跌落。
3）驅(qū)動(dòng)器（內(nèi)部電路）有缺陷。
測(cè)量 L1C、L2C 和r、t 之間電壓。
1）提高電源電壓。更換電源。
2）增大電源容量。
3）請(qǐng)換用新的驅(qū)動(dòng)器。
過電壓 12
電源電壓高過了允許輸入電壓的范圍。逆變器上 P、N 間電壓超過了規(guī)定值。電源電壓太高。存在容性負(fù)載或UPS（不間斷電源），使得線電壓升高。
1）未接再生放電電阻。
2）外接的再生放電電阻不匹配，無法吸收再
生能量。
3）驅(qū)動(dòng)器（內(nèi)部電路）有缺陷。
測(cè)量 L1、L2 和L3 之間的相電壓。配備電壓正確的電源。排除容性負(fù)載。
1）用電表測(cè)量驅(qū)動(dòng)器上P、B 間外接電阻阻值。
如果讀數(shù)是“∞”，說明電阻沒有真正地接入。請(qǐng)換一個(gè)。
2）換用一個(gè)阻值和功率符合規(guī)定值的外接電阻。
3）請(qǐng)換用新的驅(qū)動(dòng)器。
主電源欠電壓13
當(dāng)參數(shù)Pr65（主電源關(guān)斷時(shí)欠電壓報(bào)警觸發(fā)選擇）設(shè)成1 時(shí)，L1、L3 相間電壓發(fā)生瞬時(shí)跌落，但至少是參數(shù)Pr6D（主電源關(guān)斷檢測(cè)時(shí)間）所設(shè)定的時(shí)間；或者，在伺服使能（Servo-ON）狀態(tài)下主電源逆變器P-N 間相電壓下降到規(guī)定值以下。
1）主電源電壓太低。發(fā)生瞬時(shí)失電。
2）發(fā)生瞬時(shí)斷電。
3）電源容量太小。
電源接通瞬間的沖擊電流導(dǎo)致電壓跌落。
4）缺相：應(yīng)該輸入3 相交流電的驅(qū)動(dòng)器實(shí)際輸入的是單相電。
5）驅(qū)動(dòng)器（內(nèi)部電路）有缺陷。測(cè)量 L1、L2、L3 端子之間的相電壓。
1）提高電源電壓。換用新的電源。排除電磁繼電器故障后再重新接通電源。
2）檢查Pr6D 設(shè)定值，糾正各相接線。
3）請(qǐng)參照“附件清單”，增大電源容量。
4）正確連接電源的各相（L1、L2、L3）線路。單相電源請(qǐng)只接L1、L3 端子。
5）請(qǐng)換用新的驅(qū)動(dòng)器。
過電流和接地錯(cuò)誤14
*流入逆變器的電纜超過了規(guī)定值。
1）驅(qū)動(dòng)器（內(nèi)部電路、IGBT 或其他部件）有缺陷。
2）電機(jī)電纜（U、V、W）短路了。
3）電機(jī)電纜（U、V、W）接地了。
4）電機(jī)燒壞了。
5）電機(jī)電纜接觸不良。
6）頻繁的伺服ON／OFF（SRV-ON）動(dòng)作導(dǎo)
1）斷開電機(jī)電纜，激活伺服ON 信號(hào)。如果馬上出現(xiàn)此報(bào)警，請(qǐng)換用新驅(qū)動(dòng)器。
2）檢查電機(jī)電纜，確保U、V、W 沒有短路。正確的連接電機(jī)電纜。
3）檢查U、V、W 與“地線”各自的絕緣電阻。如果絕緣破壞，請(qǐng)換用新機(jī)器。
4）檢查電機(jī)電纜U、V、W 之間的阻值。如果阻值不平衡，請(qǐng)換用新驅(qū)動(dòng)器。
5）檢查電機(jī)的U、V、W 端子是否有松動(dòng)或未接，應(yīng)保證可靠的電氣接觸。
6）請(qǐng)換用新驅(qū)動(dòng)器。Minas A4 系列驅(qū)動(dòng)器技術(shù)資料選編- 61 -
保護(hù)功能報(bào)警代碼故障原因 應(yīng)對(duì)措施過電流和接地錯(cuò)誤致動(dòng)態(tài)制動(dòng)器的繼電器觸點(diǎn)熔化而粘連。
7）電機(jī)與此驅(qū)動(dòng)器不匹配。
8）脈沖的輸入與伺服ON 動(dòng)作同時(shí)激活，甚至更早。
請(qǐng)勿用伺服 ON／OFF 信號(hào)（SRV-ON）來啟動(dòng)或停止電機(jī)。
7）檢查驅(qū)動(dòng)器銘牌，按照上面的提示換用匹配
的電機(jī)。
8）在伺服ON 后至少等待100ms 再輸入脈沖指令。
電機(jī) 和／或驅(qū)動(dòng)器過熱15
*伺服驅(qū)動(dòng)器的散熱片或功率器件的溫度高過了規(guī)定值。
1）驅(qū)動(dòng)器的環(huán)境溫度超過了規(guī)定值。
2）驅(qū)動(dòng)器過載了。
1）降低環(huán)境溫度，改善冷卻條件。
2）增大驅(qū)動(dòng)器與電機(jī)的容量。延長(zhǎng)加／減速時(shí)間。減輕負(fù)載。
過載 16轉(zhuǎn)矩指令實(shí)際值超過參數(shù)Pr72 設(shè)定的過載水平時(shí)，按照電機(jī)的過載保護(hù)時(shí)限特性，過載保護(hù)功能激活。
1）電機(jī)長(zhǎng)時(shí)間重載運(yùn)行，其有效轉(zhuǎn)矩超過了額定值。
2）增益設(shè)置不恰當(dāng)，導(dǎo)致振動(dòng)或振蕩。電機(jī)出現(xiàn)震動(dòng)或異常響聲。參數(shù) Pr20（慣量比）設(shè)得不正確。
3）電機(jī)電纜連接錯(cuò)誤或斷開。
4）機(jī)器碰到重物，或負(fù)載變重，或被纏繞住。
5）電磁制動(dòng)器被接通制動(dòng)（ON）。
6）多個(gè)電機(jī)接線時(shí)，某些電機(jī)電纜接錯(cuò)到了別的軸上。用 PANATERM 波形圖功能監(jiān)測(cè)轉(zhuǎn)矩（電流）的振蕩或波動(dòng)。檢查PANATERM 上的過載報(bào)警顯示內(nèi)容和負(fù)載率。
1）增大驅(qū)動(dòng)器與電機(jī)的容量。延長(zhǎng)加／減速時(shí)間。減輕負(fù)載。
2）重新調(diào)整增益。
3）按照接線圖，正確連接電機(jī)電纜。
4）清除纏繞物。減輕負(fù)載。
5）測(cè)量施加到制動(dòng)器上的電壓。斷開其連接。
6）將電機(jī)電纜和編碼器電纜正確的連接到對(duì)應(yīng)的軸上。再生放電電阻
過載18
*再生的能量超過了放電電阻的容量。
1）慣量很大的負(fù)載在減速過程中產(chǎn)生的能量抬高了逆變器電壓，而且由于放電電阻無法有效的吸收再生能量而繼續(xù)升高。
2）電機(jī)轉(zhuǎn)速太高，無法在規(guī)定時(shí)間內(nèi)吸收產(chǎn)生的再生能量。
3）外接電阻被限制為工作周期的10％。在 PANATERM 波形圖上監(jiān)測(cè)放電電阻負(fù)載率。放電電阻不可以用來連續(xù)的再生制動(dòng)。
1）檢查運(yùn)行狀況（在速度監(jiān)視器上）。檢查電阻負(fù)載率和過載報(bào)警顯示內(nèi)容。增大驅(qū)動(dòng)器與電機(jī)的容量。延長(zhǎng)加／減速時(shí)間。外接一個(gè)電阻放電。
2）檢查運(yùn)行狀況（在速度監(jiān)視器上）。檢查電阻負(fù)載率和過載報(bào)警顯示內(nèi)容。增大驅(qū)動(dòng)器與電機(jī)的容量。延長(zhǎng)加／減速時(shí)間。降低電機(jī)速度。外接一個(gè)電阻放電。
3）將參數(shù)Pr6C 值設(shè)為2。
過載時(shí)間t： ( ) ( ) ln( (%))(%)t s = ? s × 過載水平
過載時(shí)間常數(shù)1-轉(zhuǎn)矩指令過載時(shí)間常數(shù)取決于電機(jī)特性。
**Pr6C 設(shè)為2，首先要確保外接電阻有保護(hù)措施，比如采用了熱熔斷保險(xiǎn)絲。如果沒有保護(hù)措施，放電電阻可能會(huì)過熱，進(jìn)而導(dǎo)致電機(jī)燒壞。Minas A4 系列驅(qū)動(dòng)器技術(shù)資料選編- 62 -
保護(hù)功能報(bào)警代碼故障原因 應(yīng)對(duì)措施
編碼器通訊出錯(cuò)21
*編碼器與驅(qū)動(dòng)器之間的通訊中斷，并激活了通訊中斷檢測(cè)功能。
按照接線圖，正確連接編碼器線路。糾正錯(cuò)誤接線。注意編碼器電纜應(yīng)接到 X6。
編碼器通訊數(shù)據(jù)出錯(cuò)23
*主要是噪聲引起了一個(gè)錯(cuò)誤數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)不能被發(fā)送到驅(qū)動(dòng)器。即使編碼器電纜已連接，但通訊的數(shù)據(jù)有問題。 確保編碼器電源電壓是 DC5V±5％（4.75～
5.25V），尤其是電纜很長(zhǎng)時(shí)必須特別注意。如果電機(jī)電纜與編碼器電纜捆綁在一起，請(qǐng)分隔開來布線。 參照接線圖，將屏蔽線接到 FG 上。
位置偏差過大24
位置偏差脈沖計(jì)數(shù)器之值大于參數(shù)Pr70（位置偏差過大水平）的設(shè)定值。
1）電機(jī)沒有按照指令脈沖正確的運(yùn)轉(zhuǎn)。
2）Pr70 值設(shè)得太小。
1）確保電機(jī)按照指令脈沖正確的運(yùn)轉(zhuǎn)。監(jiān)測(cè)轉(zhuǎn)矩監(jiān)視器，確保輸出轉(zhuǎn)矩不飽和。調(diào)整增益。將 Pr5E 和Pr5F 設(shè)到大。按照接線圖，正確連接編碼器線路。
2）增大Pr70 數(shù)值。
混合控制位置偏差過大25
*由外部反饋裝置檢測(cè)出的負(fù)載位置與編碼器檢測(cè)出的電機(jī)位置不吻合，超過了參數(shù)Pr7B（混合控制偏差過大水平）的設(shè)定值。
* 檢查電機(jī)與負(fù)載的連接。
* 檢查外部反饋裝置與驅(qū)動(dòng)器的連線。
*檢查當(dāng)負(fù)載運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，電機(jī)位置的變化（編碼器反饋脈沖數(shù)值）和負(fù)載位置的變化（外部反饋脈沖數(shù)值）是否是同一極性（＋／－）。
*檢查參數(shù) Pr74、75 和76 以及Pr7C 的值設(shè)置是否正確。
過速 26
電機(jī)的轉(zhuǎn)速超過了參數(shù)Pr73（過速水平）的
設(shè)定值。
*避免指令速度過高。
*檢查指令脈沖頻率和分倍頻比率。
* 對(duì)于不恰當(dāng)?shù)脑鲆嬉鸬倪^沖，請(qǐng)正確的調(diào)
整增益。
* 按照接線圖，正確連接編碼器線路。
指令脈沖
分倍頻出錯(cuò)27
參數(shù)Pr48～Pr4B（電子齒輪的、第二分子、分母）設(shè)置不正確。
* 檢查 Pr48～Pr4B 參數(shù)值。
* 設(shè)置正確的分倍頻比率，保證經(jīng)過電子齒輪后的指令脈沖頻率大不超過2Mpps，以及輸入到偏差計(jì)數(shù)器里的脈沖不超過500kpps。
外部反饋裝置通訊數(shù)據(jù)出錯(cuò)28
*外部反饋裝置的數(shù)據(jù)出現(xiàn)通訊異常。主要是因?yàn)樵肼晫?dǎo)致的數(shù)據(jù)出錯(cuò)。不管連接線路是否正確，都可能有此報(bào)警。
*確保外部反饋裝置的電源電壓是DC5V±5％（4.75～5.25V）尤其是在采用一個(gè)較長(zhǎng)的反饋裝置時(shí)。
*如果電機(jī)電纜與外部反饋裝置的連接線捆綁在一起，請(qǐng)分隔開來布線。
*參照接線圖，將屏蔽線接到 FG 上。
偏差計(jì)數(shù)器溢出29
位置偏差計(jì)數(shù)器的數(shù)值超過了227。
*確保電機(jī)按照指令脈沖正確運(yùn)轉(zhuǎn)。
* 監(jiān)測(cè)轉(zhuǎn)矩監(jiān)視器，確保輸出轉(zhuǎn)矩不飽和。
*調(diào)整增益。
* 將 Pr5E 和Pr5F 設(shè)到大。
*按照接線圖，正確連接編碼器線路。
外部反饋裝置通訊出錯(cuò)35
*外部反饋裝置與驅(qū)動(dòng)器之間的通訊中斷，并激活了通訊中斷檢測(cè)功能。
* 定期檢查外部反饋裝置的接線。糾正接線錯(cuò)誤。Minas A4 系列驅(qū)動(dòng)器技術(shù)資料選編- 63 -
保護(hù)功能報(bào)警代碼故障原因 應(yīng)對(duì)措施
EEPROM參數(shù)出錯(cuò)36
*電源接通瞬間從EEPROM 讀取數(shù)據(jù)時(shí)，存儲(chǔ)
在內(nèi)存里的數(shù)據(jù)受損。
*重新設(shè)置所有的參數(shù)。
* 若仍然出錯(cuò)，請(qǐng)換用新的驅(qū)動(dòng)器。并將此臺(tái)驅(qū)動(dòng)器送經(jīng)銷商檢修。
EEPROM校驗(yàn)碼出錯(cuò)37
*電源接通瞬間從EEPROM 讀取數(shù)據(jù)時(shí)，EEPROM 的校驗(yàn)碼受損。
伺服驅(qū)動(dòng)器可能有故障，請(qǐng)換用新的。并將此臺(tái)驅(qū)動(dòng)器送經(jīng)銷商檢修。
行程限位禁止輸入信號(hào)出錯(cuò)38
當(dāng)參數(shù)Pr04（行程限位禁止輸入無效）值設(shè)為0 時(shí)，CW 和CCW 方向行程禁止輸入端子（CWL：X5 第8 引腳，CCWL：X5 第9 引腳）與COM－端子的連接都是開路?；蛘呤荘r04
設(shè)為2 時(shí)，CWL、CCWL 與COM－的連接有一個(gè)是開路。
檢查限位開關(guān)、連接電纜以及 CW、CCW 限位
開關(guān)的電源。尤其要注意檢查控制信號(hào)用的直流電源（12～24V），確保信號(hào)接通（ON）時(shí)沒有延時(shí)。模擬量指令
過電壓39
輸入到模擬量速度指令端子SPR（X5 第14引腳）的電壓超過了參數(shù)Pr71 所設(shè)定的數(shù)值。SPR/TRQR/SPL 有輸入時(shí)此保護(hù)功能才工作。并且若滿足以下條件可更的工作
1）速度控制模式參數(shù) Pr02＝1、3 或5，且Pr05＝0 或2，
即選擇了輸入模擬量指令，以及零速箝位無效（速度指令不是0）。
2）轉(zhuǎn)矩控制模式Pr02＝2 或4，且Pr5B＝0。
3）轉(zhuǎn)矩控制模式Pr02＝2、4 或5，且Pr5B＝1，以及零速箝位無效（即速度指令不是0）。
* 正確設(shè)置參數(shù) Pr71（模擬量指令偏差水平）值。檢查插頭 X5 的接線狀況。
* 提高參數(shù) Pr57（速度指令濾波器）的設(shè)定值。
* 將 Pr71 設(shè)為0，取消此保護(hù)功能。
式編碼器系統(tǒng)斷電40
* 式編碼器電源斷電。重新接上電池，將式編碼器的數(shù)據(jù)清零。只有將數(shù)據(jù)清零后才能清除掉此報(bào)警。
式編碼器計(jì)數(shù)器溢出41
* 編碼器多圈計(jì)數(shù)器的數(shù)據(jù)超過了規(guī)定值。
* 正確設(shè)置 Pr0B 參數(shù)值。
*調(diào)整從原點(diǎn)開始的運(yùn)動(dòng)，使得脈沖數(shù)不超過32767。
式編碼器過速42
* 只用電池供電時(shí)，編碼器轉(zhuǎn)速超過規(guī)定值。
*檢查編碼器側(cè)的電源電壓（DC5V±5％）。
* 檢查插頭 X5 接線是否有誤。只有將數(shù)據(jù)清零后才能清除掉此報(bào)警。
式編碼器單圈數(shù)據(jù)出錯(cuò)44
*編碼器檢測(cè)到其單圈計(jì)數(shù)器有一個(gè)錯(cuò)誤。
式編碼器多圈數(shù)據(jù)出錯(cuò)45
*編碼器檢測(cè)到其多圈計(jì)數(shù)器有一個(gè)錯(cuò)誤。電機(jī)可能有故障，請(qǐng)更換新電機(jī)。
式編碼器狀態(tài)出錯(cuò)47
電源接通時(shí)，編碼器轉(zhuǎn)速超過規(guī)定值。避免電機(jī)在接通電源那一片刻的運(yùn)動(dòng)。
編碼器Z 相信號(hào)出錯(cuò)48
*沒有檢測(cè)到Z 相脈沖信號(hào)。編碼器可能有故障。
編碼器通訊信號(hào)出錯(cuò)49
*編碼器CS 信號(hào)邏輯異常。編碼器可能有故障。電機(jī)可能有故障，請(qǐng)更換新電機(jī)。
外部反饋裝置0 號(hào)報(bào)警50
*外部裝置反饋出來的數(shù)據(jù)的校驗(yàn)碼的第0 位數(shù)據(jù)變成了1。外部反饋裝置
1 號(hào)報(bào)警51
*外部裝置反饋出來的數(shù)據(jù)的校驗(yàn)碼的第1 位數(shù)據(jù)變成了1。
*檢查外部反饋裝置的具體規(guī)格說明。
*在排除此問題后清除外部反饋裝置的數(shù)據(jù)。
*然后關(guān)斷控制電源再重啟。
Minas A4 系列驅(qū)動(dòng)器技術(shù)資料選編- 64 -
保護(hù)功能報(bào)警代碼故障原因 應(yīng)對(duì)措施
外部反饋裝置2 號(hào)報(bào)警52
*外部裝置反饋出來的數(shù)據(jù)的校驗(yàn)碼的第2 位數(shù)據(jù)變成了1。
外部反饋裝置3 號(hào)報(bào)警53
*外部裝置反饋出來的數(shù)據(jù)的校驗(yàn)碼的第3 位數(shù)據(jù)變成了1。
外部反饋裝置4 號(hào)報(bào)警54
*外部裝置反饋出來的數(shù)據(jù)的校驗(yàn)碼的第4 位數(shù)據(jù)變成了1。
外部反饋裝置5 號(hào)報(bào)警55
*外部裝置反饋出來的數(shù)據(jù)的校驗(yàn)碼的第5 位數(shù)據(jù)變成了1。
* 檢查外部反饋裝置的具體規(guī)格說明。
* 在排除此問題后清除外部反饋裝置的數(shù)據(jù)。然后關(guān)斷控制電源再重啟。
CCWTL 指令過電壓65
輸入到端子CCWTL（X5 第16 引腳）的模擬量轉(zhuǎn)矩指令超過了規(guī)定值（＋10V 或－10V）。CCWTL 有輸入時(shí)此保護(hù)功能才工作。
并且若滿足以下條件可更的工作。
1）轉(zhuǎn)矩控制模式：Pr02＝5；或者 Pr02＝2 或4，且Pr5B＝1。
2）位置／速度／全閉環(huán)控制模式：Pr03＝0。CWTL
指令過電壓66
輸入到端子CWTL（X5 第18 引腳）的模擬量轉(zhuǎn)矩指令超過了規(guī)定值（＋10V 或－10V）。CWTL 有輸入時(shí)此保護(hù)功能才工作。并且若滿足以下條件可更的工作。
1）位置／速度／全閉環(huán)控制模式：Pr03＝0。
*檢查插頭 X5 的接線。
*可輸入 CCWTL 的大電壓為±10V。
*可輸入 CWTL 的大電壓為±10V。
電機(jī)自動(dòng)識(shí)別出錯(cuò)95
* 電機(jī)與此驅(qū)動(dòng)器不匹配。換用匹配的電機(jī)。其他出錯(cuò)信息其他數(shù)字
*噪聲過大導(dǎo)致控制電路發(fā)生故障。伺服驅(qū)動(dòng)器的自診斷功能由于內(nèi)部出錯(cuò)而激活。
* 關(guān)斷電源，再重新上電。
* 如果仍舊報(bào)警，驅(qū)動(dòng)器可能有故障。停止使用，更換成新的電機(jī)與驅(qū)動(dòng)器。并將此臺(tái)驅(qū)動(dòng)器送經(jīng)銷商檢修。__這些都是松下A系列的型號(hào)，或者是配套產(chǎn)品，已經(jīng)停產(chǎn)了，只能維修，或購(gòu)買二手的。
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