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南京惠言達(dá)電氣有限公司成立于2019年，座落在南京六合市商圈。9年備件銷售積累，公司主要經(jīng)營歐、美等國的閥門、過濾設(shè)備、編碼器、傳感器、儀器儀表、及各種自動化產(chǎn)品，公司全力貫徹“以質(zhì)優(yōu)價廉的產(chǎn)品和完善到位的技術(shù)服務(wù)客戶”的經(jīng)營宗旨，服務(wù)于國內(nèi)的流體控制和自動化控制領(lǐng)域。節(jié)省了中間環(huán)節(jié)的流轉(zhuǎn)費(fèi)用，能夠把更優(yōu)惠的價格提供給用戶。通過發(fā)展我司已經(jīng)自動化設(shè)備和備件供應(yīng)商，主營產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于冶金、造紙、礦山、石化、能源、集裝箱碼頭、汽車、水利、市政工程及環(huán)保以及各類軍事、航空航天、科研等領(lǐng)域。
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原裝*GEN125-80-GEN100-100編程電源
原裝*GEN100-100 GEN125-80編程電源-GEN100-100 GEN125-80
原裝*GEMUE 698 25D 13714C4AE 備件
原裝*Gemue 615 15D 112511/N
原裝*Gemue 615 15D 112511/N
原裝*GEMUE 514 25D 137511 2061 PST:5.5-10BAR PB:25BAR 閥門
原裝*GEMUE 514 25D 137511 2061 PST:5.5-10BAR PB:25BAR 閥門
原裝*GEMUE 514 25D 137511 2061 PST:5.5-10BAR PB:25BAR 閥門
原裝*GEMU 88298683， 751 80D6037 51AU30KD0 備件
原裝*GEMU 88026752 60010m52 膜片
原裝*GEMU 88026752 60010m52 膜片
原裝*GEMU 88026752 60010m52 膜片
原裝*GEMU 70732D1375L 備件
原裝*GEMU 70725D1375L 備件
原裝*GEMU 70710D1375L 備件
原裝*GEMU 67732D7871140 CL77 手動閥
原裝*GEMU 615 12D 112 411/N 閥
原裝*GEMU 514 50D，88004061 閥門
原裝*GEMU 1436000z1SA010001S01 閥門定位器
原裝*GEMU 1436000z1SA010001S01 閥門定位器
原裝*GEMU 1436000Z1SA010001S01 備件
原裝*GEMU 1230000ZA001031101101/230V 流量傳感器
原裝*GEMU 0039219 807R25D 72114 155 140 轉(zhuǎn)子流量計(jì)
原裝*GEFRAN MN1-6-M-B35D-4-5-E350BAI15-30VO-10V 壓力變送器
原裝*GEFRAN ME2-6-M-B35U-3-4-D-XMG12 2130X000 X00 F070772 備件
原裝*GEFRAN ME2-6-M-B35U-3-4-D-XMG12 2130X000 X00 F070772 備件
原裝*GEFRAN ME2-6-M-B02C-3-4-D-XMG12 2130X000X00 備件
原裝*GEFRAN ME2-6-M-B02C-3-4-D-XMG12 2130X000X00 備件

1435000Z10202
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GEMU閥門615 15D 112 411/N惠言達(dá)大方向

GEMU閥門615 15D 112 411/N惠言達(dá)大方向

我國制造產(chǎn)業(yè)中目前面臨巨大的工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用人才缺口，各院校的制造類專業(yè)都相繼開設(shè)了工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)課程，課程內(nèi)容實(shí)踐操作性強(qiáng)，與生產(chǎn)過程結(jié)合緊密。本文對工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)課程的項(xiàng)目化建設(shè)進(jìn)行分析，希望為培養(yǎng)制造類產(chǎn)業(yè)所需的工業(yè)機(jī)器人方面高質(zhì)量技術(shù)人才提供一些建設(shè)思路。

關(guān)鍵詞:工業(yè)機(jī)器人;項(xiàng)目化;課程建設(shè)

發(fā)展端數(shù)控機(jī)床和機(jī)器人是國家建設(shè)中重要規(guī)劃。機(jī)器換人是智能制造時代產(chǎn)業(yè)發(fā)展的需要，企業(yè)許多原有傳統(tǒng)的制造崗位人才需求已經(jīng)轉(zhuǎn)換為對工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用崗位的人才需求。目前國內(nèi)的高職院校中，除了工業(yè)機(jī)器人技術(shù)專業(yè)的建設(shè)，許多制造類專業(yè)也都相繼開設(shè)了工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)課程。如何進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人課程建設(shè)，通過課程建設(shè)培養(yǎng)具有機(jī)械制造基礎(chǔ)的工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用人才，是一項(xiàng)重要的研究內(nèi)容。

一、工業(yè)機(jī)器人課程項(xiàng)目化建設(shè)基礎(chǔ)

目前我院的機(jī)械類專業(yè)人才培養(yǎng)方案中都增設(shè)了工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)課程。課程調(diào)整是在充分調(diào)研的基礎(chǔ)上，考慮到地區(qū)經(jīng)濟(jì)發(fā)展對工業(yè)機(jī)器人方面的人才需求情況下進(jìn)行的。工業(yè)機(jī)器人主要應(yīng)用于自動化制造的生產(chǎn)線中，以產(chǎn)品為載體進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)應(yīng)用，主要實(shí)現(xiàn)的功能有產(chǎn)品的上下料、搬運(yùn)、碼垛、噴涂、裝配、以及焊接等工藝的編程調(diào)試，保證產(chǎn)品加工的連續(xù)性與可靠性，因此工業(yè)機(jī)器人課程項(xiàng)目化建設(shè)具有其實(shí)際應(yīng)用的工業(yè)基礎(chǔ)。在機(jī)械類專業(yè)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用課程建設(shè)中，應(yīng)以智能制造重要裝備和制造過程作為教學(xué)與研究的主要載體，以工作崗位能力為核心，將工作任務(wù)進(jìn)行分解，使課程內(nèi)容與生產(chǎn)過程對接，在校內(nèi)生產(chǎn)性實(shí)訓(xùn)基地進(jìn)行課程實(shí)訓(xùn)和生產(chǎn)性實(shí)訓(xùn)，在校外實(shí)訓(xùn)基地進(jìn)行生產(chǎn)實(shí)踐，校企共同進(jìn)行課程的項(xiàng)目化建設(shè)，是工業(yè)機(jī)器人課程項(xiàng)目化建設(shè)實(shí)踐基礎(chǔ)。

二、工業(yè)機(jī)器人課程項(xiàng)目化建設(shè)思路

(一)明確崗位需求，設(shè)置課程項(xiàng)目機(jī)械類專業(yè)開設(shè)的工業(yè)機(jī)器人課程主要以培養(yǎng)能夠進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用崗位技能人才，主要面向工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)操作員工作崗位。其崗位需求主要有:能夠使用示教器、進(jìn)行操作面板等人機(jī)交互設(shè)備及相關(guān)機(jī)械工具的使用，能夠進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人、工業(yè)機(jī)器人工作站或系統(tǒng)進(jìn)行裝配、編程、調(diào)試，能進(jìn)行工藝參數(shù)更改、工裝夾具更換及其他輔助作業(yè)。將課程項(xiàng)目建設(shè)結(jié)合崗位需求，進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人的基本操作和工業(yè)機(jī)器人不同功能工作站操作的項(xiàng)目化設(shè)計(jì)。

(二)以任務(wù)為導(dǎo)向，設(shè)計(jì)教學(xué)內(nèi)容教學(xué)內(nèi)容設(shè)計(jì)需要以工作任務(wù)為導(dǎo)向，把企業(yè)中工業(yè)機(jī)器人操作的典型工作任務(wù)進(jìn)行梳理，分解成若干小的教學(xué)項(xiàng)目，按照由易到難教學(xué)規(guī)律安排教學(xué)內(nèi)容。各個教學(xué)項(xiàng)目的內(nèi)容安排，要既有區(qū)別又有聯(lián)系，構(gòu)建以工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用為主的知識鏈與技能鏈。在學(xué)習(xí)過程中，需要注重技能的反復(fù)訓(xùn)練，做到常用技能反復(fù)練，*技能專項(xiàng)練。

(三)以技能為核心，規(guī)劃課程實(shí)訓(xùn)工業(yè)機(jī)器人的課程實(shí)訓(xùn)需要具有一定的機(jī)械制造專業(yè)基礎(chǔ)，能夠按照裝配圖、電氣圖、工藝文件等指導(dǎo)文件要求完成作業(yè)準(zhǔn)備。根據(jù)崗位技能需要，設(shè)計(jì)的主要實(shí)踐內(nèi)容有:熟練使用示教器、計(jì)算機(jī)等相關(guān)工具，根據(jù)工作任務(wù)對工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行程序編制與調(diào)試;能夠使用示教器、操作面板等人機(jī)交互設(shè)備，進(jìn)行生產(chǎn)過程的參數(shù)設(shè)定與修改、菜單功能的選擇與配置、程序的選擇與切換;能夠進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的工裝夾具等裝置的檢查、確認(rèn)、更換與復(fù)位操作。

(四)對接產(chǎn)業(yè)需求，校企共建生產(chǎn)性實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目生產(chǎn)性實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目是工業(yè)機(jī)器人課程建設(shè)的重要內(nèi)容。加強(qiáng)校企合作，根據(jù)工業(yè)機(jī)器人所在產(chǎn)線工作任務(wù)，對工業(yè)機(jī)器人編程、進(jìn)行邏輯控制、能夠進(jìn)行視覺和位置等傳感器程序編制、進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人單元功能調(diào)試和生產(chǎn)聯(lián)調(diào)。通過對工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用實(shí)踐的綜合性訓(xùn)練，提升工業(yè)機(jī)器人課程建設(shè)實(shí)踐能力培養(yǎng)質(zhì)量，使學(xué)生能夠達(dá)到實(shí)際崗位能力的要求。

三、工業(yè)機(jī)器人課程項(xiàng)目化建設(shè)考核與評價

項(xiàng)目化課程建設(shè)需要科學(xué)的考核與評價方式，更加注重學(xué)習(xí)過程中的過程考核。過程考核是項(xiàng)目教學(xué)過程中的重要環(huán)節(jié)，是實(shí)現(xiàn)教學(xué)過程監(jiān)控與管理的一項(xiàng)重要手段。工業(yè)機(jī)器人課程項(xiàng)目化考核總評成績由過程考核和終考核組成，分別各占總評成績的60%和40%。在過程考核中，主要考核項(xiàng)目有:出勤率、作業(yè)、提問、職業(yè)養(yǎng)成、操作規(guī)程的遵守，以及安全意識、創(chuàng)新意識、環(huán)保意識的培養(yǎng)。

四、結(jié)論

工業(yè)機(jī)器人課程的項(xiàng)目開發(fā)需要高度重視教師的實(shí)踐操作技能培養(yǎng)和實(shí)訓(xùn)設(shè)備的投入與開發(fā)，重視相關(guān)課程實(shí)訓(xùn)建設(shè)，強(qiáng)化實(shí)訓(xùn)課程教學(xué)與生產(chǎn)性任務(wù)的結(jié)合，通過任務(wù)導(dǎo)向的項(xiàng)目教學(xué)過程，促進(jìn)學(xué)生的實(shí)踐操作技能提升。工業(yè)機(jī)器人課程項(xiàng)目化建設(shè)中通過將一部分典型工作任務(wù)進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化，容易造成學(xué)生在工作崗位缺乏靈活應(yīng)變的能力，需要在課程實(shí)訓(xùn)和生產(chǎn)性實(shí)訓(xùn)中有針對性的進(jìn)行訓(xùn)練，促進(jìn)項(xiàng)目化課程建設(shè)的不斷完善。

本文介紹了一種應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人上的示教系統(tǒng)，機(jī)器人控制器采用現(xiàn)有的STM32控制器，機(jī)器人示教器選取步科觸摸屏作為上位機(jī)，利用Modbus通信協(xié)議實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人控制器和示教器之間的通信完成不同的控制任務(wù)。工業(yè)機(jī)器人是一種面向工業(yè)領(lǐng)域能夠在各種惡劣環(huán)境下根據(jù)工藝要求通過程序設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)各種功能的多關(guān)節(jié)多自由度的機(jī)器裝置。隨著工藝越來越復(fù)雜，為了便于人類更好控制機(jī)器人，人類研究出機(jī)器人的示教再現(xiàn)功能。示教主要是使用機(jī)器人的示教器，使機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)所需的操作順序、速度、位置等，并將示教過程中的內(nèi)容存儲起來。再現(xiàn)是指機(jī)器人能夠按照已經(jīng)存儲的任務(wù)程序進(jìn)行運(yùn)動。（李曉婷.基于WinCE的焊接機(jī)器人示教系統(tǒng)研究[D].沈陽:生養(yǎng)工業(yè)大學(xué),2018）通過示教再現(xiàn)功能機(jī)器人可以快捷的學(xué)習(xí)目標(biāo)任務(wù)的軌跡路線，而不用變動現(xiàn)場的任何硬件設(shè)施，所以研究機(jī)器人的示教系統(tǒng)在工業(yè)上具有重要意義。

1機(jī)器人系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)

工業(yè)機(jī)器人的示教系統(tǒng)一般由機(jī)器人本體、機(jī)器人控制器和機(jī)器人示教器三部分組成，三者相互獨(dú)立而又在功能上相互關(guān)聯(lián)。（王正陽.嵌入式系統(tǒng)機(jī)器人示教器人機(jī)交互界面設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)及研究[D].合肥:合肥工業(yè)大學(xué),2017）機(jī)器人本體是指組成機(jī)器人的伺服驅(qū)動系統(tǒng)和伺服電機(jī)，驅(qū)動體系為機(jī)器人本體提供能源，伺服電機(jī)作為機(jī)器人任務(wù)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，細(xì)化到轉(zhuǎn)動具體角度；機(jī)器人的控制器主要實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人的控制和對工藝環(huán)境的檢測，控制器作為橋梁把示教器發(fā)送的具體任務(wù)指令通過特定的協(xié)議傳遞給底層的驅(qū)動體系；機(jī)器人的示教器主要包含人機(jī)交互界面的開發(fā)。系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu)如圖1所示。

2機(jī)器人控制器設(shè)計(jì)

機(jī)器人控制器是工業(yè)機(jī)器人本體的驅(qū)動系統(tǒng)，主要包括硬件部分和軟件部分，硬件部分主要是指控制器，本文所述的機(jī)器人控制系統(tǒng)的控制器是基于STM32開發(fā)的，如圖2所示；軟件部分主要是指專業(yè)技術(shù)人員所開發(fā)的電機(jī)的驅(qū)動程序和控制器所帶外設(shè)驅(qū)動程序。由于控制器已經(jīng)研發(fā)成功，在此主要討論在控制器上設(shè)計(jì)與示教器的通信協(xié)議，常用的通信協(xié)議有USB通信、以太網(wǎng)通信和串口通信。USB通信在實(shí)際應(yīng)用中傳輸?shù)木嚯x較短并且其傳輸數(shù)據(jù)的處理很復(fù)雜；以太網(wǎng)通信常常需要添加特定的T-BOX以太網(wǎng)模塊導(dǎo)致控制成本增加；而串口通信在傳輸距離滿足機(jī)器人常用環(huán)境下的要求，并且傳輸介質(zhì)只需要兩根線就可以實(shí)現(xiàn)通信功能成本極低，因此我們的控制系統(tǒng)選擇RS-485作為載體進(jìn)行Modbus通信協(xié)議來實(shí)現(xiàn)機(jī)器人控制器和機(jī)器人示教器之間的通信。其數(shù)據(jù)幀的簡單處理過程如圖3所示。

3機(jī)器人示教器設(shè)計(jì)

機(jī)器人示教器作為使用者與機(jī)器人控制器之間的橋梁（朱文博.基于多人機(jī)交互模式的機(jī)器人示教系統(tǒng)開發(fā)[D].武漢:華中科技大學(xué),2018），一方面，使用者通過示教器上面的人機(jī)交互界面可以直接將要傳達(dá)的任務(wù)指令依據(jù)界面按鈕等功能鍵發(fā)送給機(jī)器人控制器，另一方面，機(jī)器人控制器通過所接的傳感器將采集到的周圍環(huán)境實(shí)時傳輸機(jī)器人示教器上的人機(jī)界面顯示出來，供使用者清晰的判斷當(dāng)前機(jī)器人的工作狀態(tài)及工作環(huán)境。圖4所示是在機(jī)器人示教器上的模擬量輸入輸出人機(jī)界面。

4測試

為了驗(yàn)證工業(yè)機(jī)器人示教系統(tǒng)的實(shí)用性，我們搭建測試平臺，使用步科觸摸屏作為工業(yè)機(jī)器人示教器，通過在步科觸摸屏上組態(tài)界面進(jìn)行人機(jī)交互；使用STM32控制器作為工業(yè)機(jī)器人的控制器，上面下載著Modbus通信協(xié)議和所有的有關(guān)工藝的一切程序；使用英威騰的伺服驅(qū)動器和電機(jī)作為機(jī)器人的本體和驅(qū)動系統(tǒng)。測試環(huán)境如圖5所示。5結(jié)論根據(jù)多次測試可以驗(yàn)證機(jī)器人示教器和機(jī)器人控制器之間的通信并無差錯，同時通過機(jī)器人示教器上的組態(tài)界面很好的完成了人機(jī)交互的功能，并同時驗(yàn)證了機(jī)器人控制器的開關(guān)量輸入輸出驅(qū)動程序、模擬量輸入輸出驅(qū)動程序、電機(jī)的驅(qū)動和T型調(diào)速算法等的正確性，為工業(yè)機(jī)器人示教系統(tǒng)的后續(xù)研究與應(yīng)用打下了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。