本文介紹了用戶報(bào)警的使用方法，當(dāng)我們處理一些異常以及周邊設(shè)備發(fā)生異常時(shí)，機(jī)器人本身不能檢測(cè)到這些信息，因此需要根據(jù)所使用的特點(diǎn)來設(shè)計(jì)一些用戶自定義的用戶報(bào)警，以下是使用的大致流程及注意事項(xiàng)，同時(shí)簡(jiǎn)要介紹了一般應(yīng)用的常見程序結(jié)構(gòu)。一般流程如下：

二、作業(yè)步驟

2.1 設(shè)定用戶報(bào)警

1) 用戶報(bào)警是執(zhí)行用戶報(bào)警指令而發(fā)生的報(bào)警，如下圖 2.1 所示。

2) 按下[MENU]（菜單）鍵，顯示出畫面菜單，選擇“6 設(shè)置"。

3) 按下 F1“類型"，顯示出畫面切換菜單，選擇“用戶報(bào)警"出現(xiàn)用戶報(bào)警畫面。

4）將光標(biāo)指向希望設(shè)定的用戶報(bào)警號(hào)碼的位置，按下 ENTER（輸入）鍵，使用功能鍵輸入消息。

5）用戶報(bào)警信息的輸入結(jié)束后，按下[ENTER]鍵，用戶報(bào)警信息即被設(shè)定。

2.2 用戶報(bào)警指令
1) 用戶報(bào)警指令，在報(bào)警顯示行顯示預(yù)先設(shè)定的用戶報(bào)警號(hào)碼的報(bào)警消息，用戶報(bào)警指令使執(zhí)行中的程序暫停。
2) 用戶報(bào)警，在用戶報(bào)警設(shè)定畫面上進(jìn)行設(shè)定，設(shè)定后存儲(chǔ)在系統(tǒng)變量 $UALM_MSG 中，如下圖 2.4 所示。

3) 用戶報(bào)警的總數(shù)，可以做在控制啟動(dòng)中進(jìn)行設(shè)定，默認(rèn) 10 個(gè)最多可以擴(kuò)充到 999 個(gè)。

4）在使用用戶報(bào)警時(shí)也可以通過變量$UALRM_SEV[ ] 對(duì)重要程度進(jìn)行設(shè)置，可以執(zhí)行后暫?；蛘甙l(fā)出警告等。

5)在程序中添加用戶報(bào)警，選擇指令中的其他指令，選擇 UALM[ ]。

2.4 后臺(tái)邏輯中的用戶報(bào)警
1）后臺(tái)邏輯中執(zhí)行了用戶報(bào)警指令時(shí)，后臺(tái)邏輯的程序不會(huì)停止。
2）相同編號(hào)的用戶報(bào)警指令在多次掃描中被連續(xù)執(zhí)行時(shí)，在最初執(zhí)行時(shí)輸出報(bào)警。第二次以后不輸出報(bào)警。用戶報(bào)警指令不再被執(zhí)行，之后被再次執(zhí)行時(shí)，重新輸出報(bào)警。此外，在間接用戶報(bào)警指令的編號(hào)時(shí)，編號(hào)值發(fā)生變動(dòng)時(shí)輸出報(bào)
3）用戶報(bào)警的輸出，1 次掃描（ITP）已被限制為 1 個(gè)。1 次掃描中執(zhí)行多個(gè)用戶報(bào)警指令時(shí)，輸出在該掃描期間最初執(zhí)行的報(bào)警。第二個(gè)用戶報(bào)警在下次以后的掃描中被輸出。因此，多個(gè)用戶報(bào)警指令被在短時(shí)間內(nèi)執(zhí)行時(shí)，直到所有的報(bào)警被輸出為止，需要一定的時(shí)間。

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FANUC機(jī)器人自定義用戶報(bào)警的使用方法

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