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行業(yè)產(chǎn)品

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西門子6ES7323-1BH01-0AA0

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  • 型號
  • 品牌 Siemens/西門子
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  • 所在地 上海市
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更新時間:2022-02-24 11:41:25瀏覽次數(shù):315

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產(chǎn)品簡介

應(yīng)用領(lǐng)域 電子/電池 產(chǎn)地 德國
品牌 西門子
西門子6ES7323-1BH01-0AA0
《銷售態(tài)度》:質(zhì)量保證、誠信服務(wù)、及時到位!
《銷售宗旨》:為客戶創(chuàng)造價值是我們永遠(yuǎn)追求的目標(biāo)!
《服務(wù)說明》:現(xiàn)貨配送至全國各地含稅(17%)含運費!
《產(chǎn)品質(zhì)量》:原裝正品,*!
《產(chǎn)品優(yōu)勢》:專業(yè)銷售 薄利多銷 信譽好,口碑好,價格低,貨期短,大量現(xiàn)貨,服務(wù)周到!

詳細(xì)介紹

西門子6ES7323-1BH01-0AA0

 

CPU內(nèi)部的供電電源,置于1號機架的位置。

(2)中央處理器(CPU)

CPU存儲并處理用戶程序,為模塊分配參數(shù),通過嵌入的MPI總線處理編程設(shè)備和PC、模塊、其它站點之間的通訊,并可以為進(jìn)行DP主站或從站操作裝配一個集成的DP接口。置于2號機架。

(3)接口模塊(IM)

接口模塊將各個機架連接在一起。不同型號的接口模塊可支持機架擴展或PROFIBUS DP連接。置于3號機架,沒有接口模塊時,機架位置為空。

(4)信號模塊(SM)

通常稱為I/O(輸入/輸出)模塊。測量輸入信號并控制輸出設(shè)備。信號模塊可用于數(shù)字信號和模擬信號,還可用于進(jìn)行連接,如傳感器和啟動器的連接。

(5)功能模塊(FM)

用于進(jìn)行復(fù)雜的、重要的但獨立于CPU的過程,如:計算、位置控制和閉環(huán)控制。

(6)通訊處理器(CP)

模塊化的通訊處理器通過連接各個SIMATIC站點,如:工業(yè)以太網(wǎng),PROFIBUS或串行的點對點連接等。

后三個模塊在機架上可以任意放置,系統(tǒng)可以自動分配模塊的地址。

需要說明的是,每個機只能安裝8個信號模塊、功能模塊或通訊模塊。如果系統(tǒng)任務(wù)超過了8個,則可以擴展機架(每個帶CPU的中央機架可以擴展3個機架)。

各個模塊的性能具體如下:

(1)電源模塊(PS)

電源模塊用于將SIMATIC S7-300 連接到120/230V AC電源。

(2)CPU模塊

各種CPU 有各種不同的性能,例如,有的CPU 上集成有輸入/輸出點,有的CPU上集成有PROFI- BUS-DP通訊接口等。

以上只是列出了部分指標(biāo),設(shè)計時還要參看相應(yīng)的手冊。

(3)接口模塊

接口模塊用于多機架配置時連接主機架(CR)和擴展機架 (ER)。S7-300通過分布式的主機架(CR)和3個擴展機架(ER),可以操作多達(dá)32個模塊。運行時無需風(fēng)扇。

(4)信號模塊

信號模塊用于數(shù)字量和模擬量輸入/輸出,又分DI/DO(數(shù)字量輸入/輸出)和AI/AO(模擬量輸入/輸出)模塊。

①數(shù)字量輸入模塊:

②數(shù)字量輸出模塊:

③數(shù)字輸入/輸出模塊:

④繼電器輸出模塊:

⑤模擬量輸入模塊

⑥模擬量輸出模塊:

⑦模擬量輸入/輸出模塊:

(5)功能模塊

西門子S7-300功能模塊模塊適用于各種場合,功能塊的所有參數(shù)都在STEP7中分配,操作方便,而且不必編程。包括:計數(shù)器模塊(FM350),定位模塊(FM351),凸輪控制模塊(FM352),閉環(huán)控制模塊(FM355)等許多用于特定場合的模塊。

(6)通訊模塊(CP)

S7-300通訊模塊是用于連接網(wǎng)絡(luò)和點對點通訊用的模塊,比如:用于S7-300和SIMATIC C7通過PROFIBUS通訊的模塊CP343-5,用于S7-300和工業(yè)以網(wǎng)通訊的模塊CP343-1及CP343-1 IT等

 

S7-300主要支持的硬件有:

(1)電源(PS)

電源模塊提供了機架和CPU內(nèi)部的供電電源,置于1號機架的位置。

(2)*處理器(CPU)

CPU存儲并處理用戶程序,為模塊分配參數(shù),通過嵌入的MPI總線處理編程設(shè)備和PC、模塊、其它站點之間的通訊,并可以為進(jìn)行DP主站或從站操作裝配一個集成的DP接口。置于2號機架。

(3)接口模塊(IM)

接口模塊將各個機架連接在一起。不同型號的接口模塊可支持機架擴展或PROFIBUS DP連接。置于3號機架,沒有接口模塊時,機架位置為空。

(4)信號模塊(SM)

通常稱為I/O(輸入/輸出)模塊。測量輸入信號并控制輸出設(shè)備。信號模塊可用于數(shù)字信號和模擬信號,還可用于進(jìn)行連接,如傳感器和啟動器的連接。

(5)功能模塊(FM)

用于進(jìn)行復(fù)雜的、重要的但獨立于CPU的過程,如:計算、位置控制和閉環(huán)控制。

(6)通訊處理器(CP)

模塊化的通訊處理器通過連接各個SIMATIC站點,如:工業(yè)以太網(wǎng),PROFIBUS或串行的點對點連接等。

后三個模塊在機架上可以任意放置,系統(tǒng)可以自動分配模塊的地址。

需要說明的是,每個機架zui多只能安裝8個信號模塊、功能模塊或通訊模塊。如果系統(tǒng)任務(wù)超過了8個,則可以擴展機架(每個帶CPU的*機架可以擴展3個機架)。

各個模塊的性能具體如下:

(1)電源模塊(PS)

電源模塊用于將SIMATIC S7-300 連接到120/230V AC電源。

(2)CPU模塊

各種CPU 有各種不同的性能,例如,有的CPU 上集成有輸入/輸出點,有的CPU上集成有PROFI- BUS-DP通訊接口等。

以上只是列出了部分指標(biāo),設(shè)計時還要參看相應(yīng)的手冊。

(3)接口模塊

接口模塊用于多機架配置時連接主機架(CR)和擴展機架 (ER)。S7-300通過分布式的主機架(CR)和3個擴展機架(ER),可以操作多達(dá)32個模塊。運行時無需風(fēng)扇。

(4)信號模塊

信號模塊用于數(shù)字量和模擬量輸入/輸出,又分DI/DO(數(shù)字量輸入/輸出)和AI/AO(模擬量輸入/輸出)模塊。

①數(shù)字量輸入模塊:

②數(shù)字量輸出模塊:

③數(shù)字輸入/輸出模塊:

④繼電器輸出模塊:

⑤模擬量輸入模塊

⑥模擬量輸出模塊:

⑦模擬量輸入/輸出模塊:

(5)功能模塊

西門子S7-300功能模塊模塊適用于各種場合,功能塊的所有參數(shù)都在STEP7中分配,操作方便,而且不必編程。包括:計數(shù)器模塊(FM350),定位模塊(FM351),凸輪控制模塊(FM352),閉環(huán)控制模塊(FM355)等許多用于特定場合的模塊。

(6)通訊模塊(CP)

S7-300通訊模塊是用于連接網(wǎng)絡(luò)和點對點通訊用的模塊,比如:用于S7-300和SIMATIC C7通過PROFIBUS通訊的模塊CP343-5,用于S7-300和工業(yè)以網(wǎng)通訊的模塊CP343-1及CP343-1 IT等

一、選型型號

CP 243-1 是一種通訊處理器,設(shè)計用于在S7-200 自動化系統(tǒng)中運行。它可用于將S7-200 系統(tǒng)連接到工業(yè)以太網(wǎng)(IE)中。CP 243-1 有助于 S7 產(chǎn)品系列通過因特網(wǎng)進(jìn)行通訊。因此,可以使用STEP 7 Micro/WIN 32,對S7-200 進(jìn)行遠(yuǎn)程組態(tài)、編程和診斷。而且,一臺S7-200 還可通過以太網(wǎng)與其它S7-200、S7-300 或S7-400 控制器進(jìn)行通訊。并可與OPC 服務(wù)器進(jìn)行通訊。

在開放式SIMATIC NET 通訊系統(tǒng)中,工業(yè)以太網(wǎng)可以用作協(xié)調(diào)級和單元級網(wǎng)絡(luò)。在技術(shù)上,工業(yè)以太網(wǎng)是一種基于屏蔽同軸電纜、雙絞電纜而建立的電氣網(wǎng)絡(luò),或一種基于光纖電纜的光網(wǎng)絡(luò)。工業(yè)以太網(wǎng)根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)IEEE 802.3 定義。

 西門子6ES7323-1BH01-0AA0

 

<strong><strong><strong><strong>西門子6ES7323-1BH01-0AA0</strong></strong></strong></strong>模塊

西門子PLC作為PLC行業(yè)內(nèi)的之一,在我國的應(yīng)用相當(dāng)廣泛,在冶金、化工、印刷生產(chǎn)線等領(lǐng)域都有應(yīng)用。西門子PLC近年來推出了大量被客戶高度認(rèn)可的PLC產(chǎn)品,其中包括S7-1500、S7-1200、S7-400、S7-300、S7-200、等。 西門子S7系列PLC體積小、速度快、標(biāo)準(zhǔn)化,具有網(wǎng)絡(luò)通信能力,功能更強,可靠性高。尤其是西門子推出了西門子S7-1500系列PLC之后,其優(yōu)異的性能讓初次使用的工程人員愛不釋手。那么,相對于西門子傳統(tǒng)的SIMATIC S7-300、S7-400系列PLC,S7-1500系列PLC都有哪些優(yōu)勢呢?

1、S7-200

針對低性能要求的摸塊化小控制系統(tǒng),它多可有7個模塊的擴展能力,在模塊中集成背板總線,它的網(wǎng)絡(luò)聯(lián)接有rs-485通訊接口和profibus兩種,可通過編程器pg訪問所有模塊,帶有電源、cpu和i/o的一體化單元設(shè)備。其中的擴展模塊(em)有以下幾種:數(shù)字量輸入模塊(di)——24vdc和120/230vac;數(shù)字量輸出(do)——24vdc和繼電器;模擬量輸入模塊(ai)——電壓、電流、電阻和熱電偶;模擬量輸出模塊——電壓和電流。還有一個比較特殊的模塊-通訊處理器(cp)——該塊的功能是可以把s7-200作為主站連接到as-接口(傳感器和執(zhí)行器接口),通過as-接口的從站可以控制多達(dá)248個設(shè)備,這樣就可以顯著的擴展s7-200的輸入和輸出點數(shù)。上海鐵狂機電設(shè)備有限公司

2、S7-300

相比較s7-200,s7-300針對的是中小系統(tǒng),他的模塊可以擴展多達(dá)32個模塊,背板總線也在模塊內(nèi)集成,它的網(wǎng)絡(luò)連接已比較成熟和流行,有mpi、工業(yè)以太網(wǎng),使通訊和編程變得簡單,選擇性也比較多,并可借助工具進(jìn)行組態(tài)和設(shè)置參數(shù)。s7-300的模塊稍微多一點,除了信號模塊(sm)和200的em模塊同類型之外,它還有接口模塊(im)——用來進(jìn)行多層組態(tài),把總線從一層傳到另一層;占位模塊(dm)——為沒有設(shè)置參數(shù)的信號模塊保留一個插槽或為以后安裝的接口模塊保留一個插槽;功能模塊(fm)——執(zhí)行特殊功能,如計數(shù)、定位、閉環(huán)控制相當(dāng)于對cpu功能的一個擴展或補充;通訊處理器(cp)——提供點對點連接、profibus和工業(yè)以太網(wǎng)。針對cpu設(shè)計模式選擇器有:mres=模塊復(fù)位功能;stop=停止模式,程序不執(zhí)行;run=程序執(zhí)行,編程器只讀操作;run-p=程序執(zhí)行,編程器可讀寫操作。狀態(tài)指示器:sf,batf=電池故障;dc5v=內(nèi)部5vdc電壓指示;frce=表示至少有一個輸入或輸出被強制;run=當(dāng)cpu啟動時閃爍,在運行模式下常亮;stop=在停止模式下常亮,有存儲器復(fù)位請求時慢速閃爍,正在執(zhí)行復(fù)位時快速閃爍。mpi接口用來連接到編程設(shè)備或其它設(shè)備,dp接口用來直接連接到分布式i/o。

3、S7-400

同300的區(qū)別主要在于熱啟動(wrst)這一部分,其他基本一樣。它還有一個外部的電池電源接口,當(dāng)在線更換電池時可以向ram提供后備電源。編程設(shè)備主要有pg720pg740pg760——可以理解成裝有編程軟件的手提電腦;也可以直接用安裝有step7(siemens的編程軟件)的pc來完成。而實現(xiàn)通訊(要編程首先要和plc的cpu通訊上)的要求主要在于接口:1.可以在pc上裝cp5611卡——上面有mpi口,可用電纜直接連接。2.加個pc適配器,把mpi口轉(zhuǎn)換成rs-232口后接到pc上。3.plc加cp343卡,使它具有以太網(wǎng)口。

4、西門子plc在工程中的應(yīng)用

每個自動化過程都是由許多較小的部分和子過程組成,所以工程建立的 個任務(wù)是分解子任務(wù)。而每個子任務(wù)定義了自動化系統(tǒng)要完成的硬件和軟件要求。其中硬件包括輸入/輸出數(shù)目和類型,對應(yīng)模塊序號和類型,所用機架號,cpu型號和容量,hmi系統(tǒng),網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)。軟件方面主要是程序結(jié)構(gòu),自動化過程中的數(shù)據(jù)管理,組態(tài)數(shù)據(jù)、通訊數(shù)據(jù)及程序和項目文檔。在siemens的s7中,上述工作都在項目管理(simatic管理器),包括必須的硬件(+組態(tài)),網(wǎng)絡(luò)(+組態(tài)),所有程序和自動化解決方案的數(shù)據(jù)管理。f1在線幫助。simatic管理器管理step7項目,編寫step7用戶程序的工具,有梯形圖lad,語句表stl,和功能塊圖fbd,編程語言。利用編程器或外部編程器可以把用戶程序保存到eprom卡上。simatic管理器是一個在線/離線編輯s7對象的圖形化用戶界面,這些對象包括項目、用戶程序、快、硬件站和工具。此管理器的用戶界面中工具條和WINOOWs差不多,就是多了幾個plc菜單——顯示訪問節(jié)點、存儲器卡、 、仿真模塊。

 

step7項目結(jié)構(gòu):項目中,數(shù)據(jù)以對象形式存儲,按樹型結(jié)構(gòu)組織。 級:包含項目圖表,每個項目代表和項目存儲有關(guān)的一個數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。第二級:站(如s7-300)用于存放硬件組態(tài)和模塊參數(shù)等信息,站是組態(tài)硬件的起點。s7程序文件夾是編寫程序的起點,所有s7系列的軟件均放在s7程序文件夾下,它包含程序塊文件和源文件夾。simatic的網(wǎng)絡(luò)圖表(mpi、profibus、工業(yè)以太網(wǎng))第三級和其他級:和上級對象類型有關(guān)。編程器可離線/在線查看項目——offline:編程器硬盤上的內(nèi)容;online:通過網(wǎng)線從plc讀到的內(nèi)容。上海鐵狂機電設(shè)備有限公司

西門子S7-1200 小型可編程控制器

西門子SIMATIC S7-1200是一款緊湊型、模塊化的PLC,可完成簡單邏輯控制、高級邏輯控制、HMI 和網(wǎng)絡(luò)通信等任務(wù)  

單機小型自動化系統(tǒng)的解決方案。 對于需要網(wǎng)絡(luò)通信功能和單屏或多屏HMI的自動化系統(tǒng),易于設(shè)計和實施。

具有支持小型運動控制系統(tǒng)、過程控制系統(tǒng)的高級應(yīng)用功能新的模塊化SIMATIC S7-1200控制器是我們新推出產(chǎn)品的核心,可實現(xiàn)簡單卻高度的自動化任務(wù)。SIMATIC S7-1200 控制器實現(xiàn)了模塊化和緊湊型設(shè)計,功能強大、并且適合各種應(yīng)用??蓴U展性強、靈活度高的設(shè)計,可實現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)通信的通信接口以及一整套強大的集成技術(shù)功能,使該控制器成為完整、的自動化解決方案的重要組成部分。

 

使用集成的新工程組態(tài) SIMATICSTEP 7 Basic,并借助 SIMATIC WinCC Basic 對 SIMATIC S7-1200 進(jìn)行編程。SIMATIC STEP 7 Basic 的設(shè)計理念是直觀、易學(xué)和易用。這種設(shè)計理念可以使您在工程組態(tài)中實現(xiàn)效率。一些智能功能,例如直觀編輯器、拖放功能和“IntelliSense”(智能感知)工具,能讓您的工程進(jìn)行的更加迅速。這款新軟件的體系結(jié)構(gòu)源于對未來的不斷追求,西門子在軟件開發(fā)領(lǐng)域已經(jīng)有很多年的經(jīng)驗,因此 SIMATIC STEP 7 的設(shè)計是以未來為導(dǎo)向的 。

SIMATIC S7-1200 系統(tǒng)有五種不同模塊,分別為 CPU 1211C、CPU 1212C 、 CPU 1214C、CPU1215C和CPU1217C。其中的每一種模塊都可以進(jìn)行擴展,以滿足您的系統(tǒng)需要??稍谌魏?CPU 的前方加入一個信號板,輕松擴展數(shù)字或模擬量 I/O,同時不影響控制器的實際大小。可將信號模塊連接至 CPU 的右側(cè),進(jìn)一步擴展數(shù)字量或模擬量 I/O 容量。CPU 1212C 可連接 2 個信號模塊,CPU 1214C 、CPU1215C和CPU1217C可連接 8 個信號模塊。,所有的 SIMATIC S7-1200 CPU 控制器的左側(cè)均可連接多達(dá) 3 個通訊模塊,便于實現(xiàn)端到端的串行通訊。

<strong><strong><strong><strong>西門子6ES7323-1BH01-0AA0</strong></strong></strong></strong>模塊

西門子S7-1500可編程控制器的SIMATICS7-1500控制器除了包含多種技術(shù)之外,還設(shè)定了新標(biāo)準(zhǔn),提高生產(chǎn)效率。無論是小型設(shè)備還是對速度和準(zhǔn)確性要求較高的復(fù)雜設(shè)備裝置,都一一適用。SIMATICS7-1500無縫集成到TIA博途中,極大提高了工程組態(tài)的效率。

性能:沒有快,只有更快!SIMATIC S7-1500的系統(tǒng)性能極大縮短了系統(tǒng)響應(yīng)時間,進(jìn)而優(yōu)化了控制質(zhì)量并提高了系統(tǒng)性能。

處理速度:SIMATIC S7-1500 的信號處理速度更為快速,極大縮短系統(tǒng)響應(yīng)時間,進(jìn)而提高了生產(chǎn)效率。

高速背板總線:的背板總線技術(shù)采用高波特率和傳輸協(xié)議,以實現(xiàn)信號的快速處理。

通信:SIMATIC S7-1500帶有多達(dá)3個PROFINET接口。

其中,兩個端口具有相同的IP地址,適用于現(xiàn)場級通信;第三個端口具有獨立的IP地址,可集成到公司網(wǎng)絡(luò)中。

通過 PROFINET IRT,可定義響應(yīng)時間并確保高度的設(shè)備性能。

集成:無需親臨現(xiàn)場,即可通過Internet瀏覽器隨時查看CPU狀態(tài)。過程變量以圖形化方式進(jìn)行顯示,同時用戶還可以自定義網(wǎng)頁,這些都極大地簡化了信息的采集操作。


        而不采用漏極,且PCB布線時減小漏極區(qū)銅皮面積,目的是減小Cde,降低共模電源模塊流。(5)改變變壓器結(jié)構(gòu)。如圖23所示,繞組和次級繞組的整流二極管放置位置排名,從而改變電源模塊壓轉(zhuǎn)變方向,改變動點位置,且細(xì)致靜點盡量靠近,減小總體的共模電源模塊流;另外,在內(nèi)。圖23降低共模電源模塊流的新結(jié)構(gòu)變壓器(6)在初次級之間加入Y電源。如圖24所示,通過Cs的大部分共模電源模塊流被Y電源模塊容旁路,返回到初級的地,由于Y電源模塊容的值宏大于Coe。Y電源模塊容必須直接或盡量用短的直線連接到初級和次級的靜點,一樣平常是開關(guān)管開通時的dV/dt大于關(guān)斷時的。Y電源模塊容連接到初級的地,反之連接到Vin。圖24Y電源模塊容對流過初次級共模電源模塊流的作用PCB設(shè)計PCB設(shè)計對于電源模塊磁的產(chǎn)生很是。

<strong><strong><strong><strong>西門子6ES7323-1BH01-0AA0</strong></strong></strong></strong>模塊

西門子S7-1500優(yōu)勢一:

它的外觀設(shè)計更人性化,選用時更容易被工程現(xiàn)場人員所接受。S7-1500模塊大小比S7-300稍大,機架類似于S7-300,前連接器安裝時具有接線位置,并提供專門的電源元件和屏蔽支架及線卡,使接線更方便,可靠性更高;尤其讓工程人員心動的是CPU上配置有LED顯示屏,可方便顯示CPU狀態(tài)和故障信息等。

西門子S7-1500優(yōu)勢二:

從硬件方面來說,S7-1500PLC的處理速度更快,聯(lián)網(wǎng)能力更強,診斷能力和性更高,不僅可節(jié)省成本,提高生產(chǎn)效率,而且可靠,維護(hù)簡單方便,真正成為工廠客戶和現(xiàn)場維護(hù)人員的控制器。例如,相對于S7-300/400,S7-1500 PLC采用的背板總線技術(shù),采用高波特率和高傳輸協(xié)議,使其信號處理速度更快;S7-1500所有CPU集成1-3個PROFINET接口,可實現(xiàn)低成本快速組態(tài)現(xiàn)場級通信和公司網(wǎng)絡(luò)通信,而S7-300/400PLC只有個別型號CPU才集成有PROFINET接口;S7-1500 PLC的模塊集成有診斷功能,診斷級別為通道級,無需進(jìn)行額外編程,當(dāng)發(fā)生故障時,可快速準(zhǔn)確地識別受影響的通道,減少停機時間,這是S7-300/400PLC所的。

西門子S7-1500優(yōu)勢三:

S7-1500PLC的組態(tài)和編程效率更高,信息采集和查看更方便,這也是工程設(shè)計人員的福音。由于S7-1500PLC是無縫集成到TIA博途軟件中,無論是硬件組態(tài)、網(wǎng)絡(luò)連接和上位組態(tài),還是軟件編程,其操作均簡單快捷。而S7-300、S7-400PLC組態(tài)編程軟件為經(jīng)典STEP7,上位組態(tài)軟件為WinCC,相對于TIA博途軟件,某些操作顯得繁瑣(例如對于各個程序塊需要每個單獨存盤,當(dāng)有語法錯誤時,則無法執(zhí)行保存操作)。對于S7-1500,可通過Internet瀏覽器、內(nèi)置CPU顯示屏、TIA博途和HMI設(shè)備隨時查看CPU狀態(tài)、過程變量和故障信息等,而對于S7-300/400 PLC,則沒有CPU顯示屏,信息采集和查看也沒有S7-1500PLC方便。

西門子S7-1500優(yōu)勢四:

相對于西門子S7-300、S7400PLC,西門子S7-1500PLC支持的數(shù)據(jù)類型更廣泛。S7-1500PLC的基本數(shù)據(jù)類型的長度到64位,而S7-300/400 PLC支持的基本數(shù)據(jù)類型長度為32位;S7-1500PLC支持Pointer、Any和Variant三種類型指針,S7-300/400PLC只支持前兩種。這些特點,均使S7-1500PLC的編程更加靈活。

西門子S7-1500優(yōu)勢五:

S7-1500 PLC無需使用其它模塊即可實現(xiàn)運動控制功能。通過PLCopen 技術(shù),控制器可使用標(biāo)準(zhǔn)組件連接支持PROFIdrive 的各種驅(qū)動裝置;此外,S7-1500 PLC還支持所有CPU 變量的TRACE 功能,提高了調(diào)試效率,優(yōu)化了驅(qū)動和控制器的性能。

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