在測量回差時，是采用輸.入軸加載還是采用輸出軸加載，這要根據(jù)傳動裝置的結(jié)構(gòu)情祝和側(cè)試條件而定。、在一般情況下，大多是采用輸入軸加載的方法。因為在輸入軸上加載，加載量小、加載方便，加載裝置容易實現(xiàn)，HD減速機CSF-65-50-2UH對測角儀的精度要求也低一些。沮是，在計算輸入軸加載扭矩時，必須考慮到傳動裝冤的效率的影響。.采用輸出軸加載的方法，可使榆出軸的加載扭矩準確，但是加載裝置龐大，而且對測角儀的精度要求也高一些。。諧波傳動通常由三個基本構(gòu)件組成，包括一個有內(nèi)齒的剛輪，一個工作時可產(chǎn)生徑向彈性變形并帶有外齒的柔輪和一個裝在柔輪內(nèi)部傳動件波、呈橢圓形、外圈帶有柔性滾動軸承的波發(fā)生器。柔輪的外齒數(shù)少于剛輪的內(nèi)齒數(shù)。在波發(fā)生器轉(zhuǎn)動時，相應與長軸方向的柔輪外齒正好*嚙入剛輪的內(nèi)齒

另外，也可將電動機軸鎖定，正反向轉(zhuǎn)動自整角機，并測出自整角  機的電摘出信號的總變化量，則該量即代表回差的電壓模擬  量。HD減速機CSF-65-50-2UH根據(jù)已知的自整兔機的電輸出函數(shù)曲線，將電壓模擬量  轉(zhuǎn)換成角值，則得自整角機和伺服電動機之間的回差(輸出軸上的回差)。

偌采用前述的一般方法來測量傳動裝置的純側(cè)隙，由于其精度低，也是無法滿足要求的。此外，對于傳動裝置而言，均有摩擦存在，它直接影響傳動鏈的粗轉(zhuǎn)變形與加載扭矩的線性關(guān)系。因此，其彈性回差也是難以測得的。

然后，逐次增加硅碼重量，直到在千分表上可以觀測到輸出軸開始旋轉(zhuǎn)時為止。此時測得的摩擦力矩即為傳動裝置釣靜摩擦力矩。