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動(dòng)態(tài)伺服控制器是如何控制的？
動(dòng)態(tài)伺服控制器是如何控制的？
動(dòng)態(tài)伺服控制器是現(xiàn)代運(yùn)動(dòng)控制的重要組成部分，又稱為“伺服控制器”、“伺服放大器”。動(dòng)態(tài)伺服控制器就是常用的閉環(huán)控制系統(tǒng)，給動(dòng)態(tài)伺服控制器發(fā)送不同的脈沖實(shí)現(xiàn)不同的速度位置控制即可。動(dòng)態(tài)伺服控制器的應(yīng)用范圍非常廣泛，尤其是自動(dòng)化領(lǐng)域中，如：工業(yè)機(jī)器人及數(shù)控加工中心等自動(dòng)化設(shè)備。
動(dòng)態(tài)伺服控制器是用來控制伺服電機(jī)的一種控制器，其作用類似于變頻器作用于普通交流馬達(dá)，屬于伺服系統(tǒng)的一部分，主要應(yīng)用于高精度的定位系統(tǒng)。動(dòng)態(tài)伺服控制器一般是通過位置、速度和力矩三種方式對(duì)伺服電機(jī)進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)高精度的傳動(dòng)系統(tǒng)定位，目前是傳動(dòng)技術(shù)的產(chǎn)品。目前主流的動(dòng)態(tài)伺服控制器均采用數(shù)字信號(hào)處理器（DSP）作為控制核心，可以實(shí)現(xiàn)比較復(fù)雜的控制算法，實(shí)現(xiàn)數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化和智能化。
動(dòng)態(tài)伺服控制器到底是怎么控制的？
據(jù)小編了解所知，閉環(huán)控制系統(tǒng)又稱反饋控制系統(tǒng)，是由信號(hào)正向通路和反饋通路構(gòu)成閉合回路的自動(dòng)控制系統(tǒng)。動(dòng)態(tài)伺服控制器這是一種自動(dòng)控制系統(tǒng)，其中包括功率放大和反饋，使輸出變量的值響應(yīng)輸入變量的值。
動(dòng)態(tài)伺服控制器是現(xiàn)代運(yùn)動(dòng)控制的重要組成部分，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人及數(shù)控加工中心等自動(dòng)化設(shè)備中。尤其是應(yīng)用于控制交流永磁同步電機(jī)的動(dòng)態(tài)伺服控制器已經(jīng)成為國內(nèi)外研究熱點(diǎn)。
當(dāng)前動(dòng)態(tài)伺服控制器設(shè)計(jì)中普遍采用基于矢量控制的電流、速度、位置閉環(huán)控制算法。該算法中速度閉環(huán)設(shè)計(jì)合理與否，對(duì)于整個(gè)伺服控制系統(tǒng)，特別是速度控制性能的發(fā)揮起到關(guān)鍵作用
數(shù)控裝置發(fā)出指令脈沖后，當(dāng)指令值送到位置比較電路時(shí)，此時(shí)若工作臺(tái)沒有移動(dòng)，即沒有位置反饋信號(hào)時(shí)，指令值使伺服驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，經(jīng)過齒輪、滾珠絲杠螺母副等傳動(dòng)元件帶動(dòng)機(jī)床工作臺(tái)移動(dòng)。
動(dòng)態(tài)伺服控制器裝在機(jī)床工作臺(tái)上的位置測(cè)量元件，測(cè)出工作臺(tái)的實(shí)際位移量后，后反饋到數(shù)控裝置的比較器中與指令信號(hào)進(jìn)行比較，并用比較后的差值進(jìn)行控制。若兩者存在差值，經(jīng)放大器后放大，再控制伺服驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，直至差值為零時(shí)，工作臺(tái)才停止移動(dòng)。這種動(dòng)態(tài)伺服控制器系統(tǒng)稱為閉環(huán)伺服系統(tǒng)。
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