電力巡檢機(jī)器人的巡檢過程

電力巡檢機(jī)器人是通過預(yù)先設(shè)置多個(gè)監(jiān)測點(diǎn)，從不同角度對全站設(shè)備進(jìn)行掃描，采集全站設(shè)備的溫度。該系統(tǒng)能檢測變壓器、變壓器等設(shè)備的溫度，以及開關(guān)觸點(diǎn)、總線連接器等，還采用溫升分析、同類或三相設(shè)備的溫差比較、歷史趨勢分析等方法。通過對設(shè)備溫度數(shù)據(jù)的智能分析和診斷，實(shí)現(xiàn)了設(shè)備熱缺陷的識別和自動(dòng)報(bào)警。通過機(jī)器人檢測系統(tǒng)的應(yīng)用，對減少工作量、提高操作維護(hù)效率和設(shè)備異常應(yīng)急處理速度有明顯的效果，主要體現(xiàn)在以下四個(gè)方面：一是大大降低操作維護(hù)人員工作臺的強(qiáng)度。主要在溫度測量和儀器數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)錄方面較為明顯。在使用機(jī)器人之前，操作人員和維護(hù)人員需要大約10個(gè)人工小時(shí)來測量整個(gè)站場設(shè)備的溫度，1.5個(gè)人工小時(shí)來記錄主要設(shè)備和儀表的數(shù)據(jù)。機(jī)器人使用后，將這兩項(xiàng)任務(wù)交給機(jī)器人，而不是人工工作，可以減少人工時(shí)間約100個(gè)人工小時(shí)，有利于解放操作人員和維護(hù)人員，將更多的時(shí)間投入到操作維護(hù)一體化、節(jié)約人員等其他工作中。人工成本。二是縮短應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間。使用機(jī)器人檢測系統(tǒng)后，可為操作維護(hù)人員提供遠(yuǎn)程視頻，縮短處理時(shí)間。

電力巡檢機(jī)器人檢查和紅外測溫周期是指變電站的例行檢查和規(guī)定的紅外測溫周期，機(jī)器人通過檢查可以正確讀取設(shè)備儀表的讀數(shù)。在常規(guī)檢查期間，操作和維護(hù)人員不需要檢查這些儀表。日常巡檢前應(yīng)直接通過巡檢機(jī)器人的背景對儀表讀數(shù)進(jìn)行檢查，巡檢時(shí)應(yīng)檢查不合格儀表的讀數(shù)。無人值班變電所需要特殊巡檢時(shí)，如果機(jī)器人的范圍能滿足設(shè)備巡檢的要求，可以用機(jī)器人代替人員巡檢；當(dāng)操作人員因惡劣天氣、交通等原因不能對無人值班變電所進(jìn)行常規(guī)巡檢時(shí)，可以用遙控機(jī)器人巡檢屏代替人工巡檢。日常巡檢，在對變電所進(jìn)行全面檢查后，運(yùn)行維護(hù)組應(yīng)將手動(dòng)抄表與機(jī)器人系統(tǒng)記錄的抄表進(jìn)行比較，發(fā)現(xiàn)問題應(yīng)立即與抄表員聯(lián)系。對于檢查過超溫?cái)?shù)據(jù)的溫度測量點(diǎn)，機(jī)器人溫度測量可以代替手動(dòng)溫度測量。

 電力巡檢機(jī)器人需要整天對變電站設(shè)備的工作狀態(tài)進(jìn)行檢測，機(jī)器人采集的圖像往往受到環(huán)境的影響。這限制了檢測機(jī)器人常用的異物檢測算法，如背景建模或幀差分法。因此，有必要開發(fā)一種有效的變電站檢測機(jī)器人異物檢測算法。目前，變電站巡檢機(jī)器人在檢測各種設(shè)備的工作狀態(tài)時(shí)，利用待檢測設(shè)備的實(shí)時(shí)圖像與設(shè)備的模板圖像進(jìn)行登記，并在采集的圖像中標(biāo)記待檢測設(shè)備的區(qū)域，以便準(zhǔn)確識別設(shè)備狀態(tài)。基于此工作模式，提出了一種智能變電站巡檢機(jī)器人的異物檢測算法。首先，根據(jù)巡檢機(jī)器人模板圖像采集的方式，在容易懸掛異物的設(shè)備區(qū)或需要嚴(yán)格防止異物侵入的區(qū)域進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)圖像采集，建立待檢設(shè)備區(qū)模板圖像數(shù)據(jù)庫。然后，機(jī)器人執(zhí)行巡邏任務(wù)時(shí)，根據(jù)任務(wù)指令停在被測設(shè)備前面的位置，根據(jù)同一設(shè)備模板圖像的拍攝角度和焦距采集實(shí)時(shí)圖像。