ZNL-Z07多功能機(jī)器人實訓(xùn)工作站

一、概述

      ZNL-Z07工業(yè)機(jī)器人實訓(xùn)平臺，如圖以關(guān)節(jié)型六軸串聯(lián)工業(yè)機(jī)器人為核心，在操作平臺的四周合理分布有多種不同工藝應(yīng)用的實訓(xùn)模塊，包含了搬運碼垛工藝、分揀工藝、拋光打磨工藝、裝配工藝等工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用，不僅滿足了職業(yè)院校不同專業(yè)學(xué)生針對工業(yè)機(jī)器人的操作和編程的教學(xué)需求，*來源于工業(yè)應(yīng)用現(xiàn)場的特征也使該工作站更加適合于作為職業(yè)技能競賽平臺。工作站深度集成了離線編程技術(shù)，軟件中不僅包含了與硬件平臺的相符三維模型資源，還大大簡化了涂膠及搬運碼垛工藝實現(xiàn)的編程應(yīng)用過程、提高軌跡復(fù)現(xiàn)精度、避免發(fā)生碰撞干涉。

二、產(chǎn)品組成
1.工業(yè)機(jī)器人1臺；
2.完成產(chǎn)品輸送、分揀、碼垛，產(chǎn)品軌跡模擬、TCP校點等工作；
3.組成：機(jī)器人模塊、實訓(xùn)模塊、控制模塊等；
4.平臺采用模塊化設(shè)計，實訓(xùn)功能可自主搭配，能夠完成工業(yè)機(jī)器人認(rèn)知與操作，運行軌跡操縱，程序數(shù)據(jù)及設(shè)定等示教編程。 
三、技術(shù)參數(shù)
1.交流電源：單相 AC 220V±10%  50 Hz；
2.工作環(huán)境：-10～40 ℃；環(huán)境濕度：≤90%（25℃）；
3.整機(jī)功耗：≤1.5 kW；
4.安全保護(hù)措施：安全保護(hù)措施：具有接地、漏電壓、漏電流保護(hù)，安全指標(biāo)符合國家標(biāo)準(zhǔn)
5.外形尺寸（長寬高）：1600×1200×900mm
四、產(chǎn)品配置及功能

五、工作站的實訓(xùn)模塊介紹
1、放料平臺模塊
（1）搬運應(yīng)用場景與工廠實際自動上下料相似；
（2）可進(jìn)行機(jī)器人點位示教編程與調(diào)試；
（3）可根據(jù)學(xué)習(xí)內(nèi)容不同設(shè)定不同的搬運方式；
（4）可根據(jù)工件不同采用不同的搬運夾具。

 2、碼垛模塊

（1）碼垛應(yīng)用場景與工廠實際紙箱碼垛情況相似；
（2）可進(jìn)行機(jī)器人點位示教編程與調(diào)試；
（3）可根據(jù)學(xué)習(xí)內(nèi)容不同而設(shè)置不同碼垛形式；
（4）可根據(jù)工件不同采用不同的夾取夾具。

3、流水線模塊
（1）流水線應(yīng)用場景與工廠實際物流情況相似；
（2）可進(jìn)行機(jī)器人點位示教編程與調(diào)試；
（3）可根據(jù)學(xué)習(xí)內(nèi)容不同而設(shè)置不同挑選形式；
（4）可根據(jù)工件不同采用不同的夾取夾具。、

4、TCP及工具架模塊
（1）TCP示教點用于實現(xiàn)機(jī)器人基準(zhǔn)定位；
（2）工具架用于存放機(jī)器人各種工具；
（3）可根據(jù)學(xué)習(xí)內(nèi)容不同而選擇工具；
（4）機(jī)器人可根據(jù)工件不同選擇不同的工具。

5、幾何軌跡模塊
       將工業(yè)機(jī)器人對產(chǎn)品裝配前的涂膠工藝進(jìn)行功能抽象化，機(jī)器人攜帶畫筆工具模擬涂膠槍在3D 軌跡面板上完成固定的軌跡過程，保證工藝真實性同時增加教學(xué)性和趣味性。

6、沖壓模塊
       將工業(yè)機(jī)器人對產(chǎn)品沖壓工藝進(jìn)行功能抽象化，機(jī)器人攜帶夾治具將產(chǎn)品放入或取出沖壓設(shè)備中產(chǎn)品，模擬完成沖壓自動化生產(chǎn)的軌跡過程，保證工藝真實性同時增加教學(xué)性和趣味性。

7、拋光打磨模塊
       將工業(yè)機(jī)器人對產(chǎn)品拋光打磨工藝進(jìn)行功能抽象化，機(jī)器人攜帶夾治具將產(chǎn)品進(jìn)行打磨或拋光，模擬完成拋光打磨自動化生產(chǎn)的軌跡過程，保證工藝真實性同時增加教學(xué)性和趣味性。

8、裝配點膠模塊
    將工業(yè)機(jī)器人對產(chǎn)品裝配點膠工藝進(jìn)行功能抽象化，機(jī)器人攜帶夾治具將產(chǎn)品進(jìn)行二次定位后實現(xiàn)多個零件組合在一起并點膠，模擬完成裝配點膠自動化生產(chǎn)的軌跡過程，保證工藝真實性同時增加教學(xué)性和趣味性。
9、加工中心模塊
    將工業(yè)機(jī)器人對產(chǎn)品加工中心上下料工藝進(jìn)行功能抽象化，機(jī)器人攜帶夾治具將產(chǎn)品放入或取出加工中心，模擬完成加工中心自動化生產(chǎn)的軌跡過程，保證工藝真實性同時增加教學(xué)性和趣味性。

10、PLC控制模塊

（1）學(xué)會控制按鈕的接線與定義說明
（2）人機(jī)交互界面觸摸屏的界面編寫控制程序設(shè)定
（3）PLC與機(jī)器人控制系統(tǒng)、平臺工作模塊進(jìn)行電氣控制

11、機(jī)器人夾具模塊

（1）采用多工位夾具設(shè)計；
（2）可根據(jù)產(chǎn)品形狀實現(xiàn)夾取或吸盤方式；
（3）可根據(jù)學(xué)習(xí)內(nèi)容不同聯(lián)系不同工具是使用方法；
（4）可進(jìn)行工具的二次開發(fā)。

六、離線編程仿真軟件（僅限于ABB機(jī)器人）：
1、ABB軟件，中文界面，可提供持續(xù)的中文技術(shù)支持服務(wù)，包含多種工藝包（焊接、搬運、切割、打磨、涂膠、3D打印等）；
2、可實現(xiàn)多個品牌不同型號的工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行模型導(dǎo)入，通過不同的策略自動規(guī)劃運行軌跡和機(jī)器人姿態(tài)，實現(xiàn)離線編程（參考品牌ABB、KUKA、發(fā)那科、安川、等）；
3、軌跡生成基于CAD數(shù)據(jù)，簡化軌跡生成過程，提高精度，可利用實體模型、曲面或曲線直接生成運動軌跡；
4、的高能同時聯(lián)動優(yōu)化12軸：6軸機(jī)器人+3個直線軸+3個旋轉(zhuǎn)軸；
5、軟件數(shù)據(jù)接口：支持sgf、5dc等格式的模型文件；
6、具有“清除碎片”功能，清除模擬結(jié)束后的碎片；
7軟件具備機(jī)器人和多軸數(shù)控設(shè)備在同一個軟件平臺編程、仿真的接近功能
8、支持變位夾具設(shè)定多種抓取姿態(tài)。如可以將一個變位夾具定義成直、彎兩種狀態(tài)；
9、生成的軌跡可進(jìn)行分組管理，分組后，可對軌跡組進(jìn)行注釋、刪除等，實現(xiàn)對相似軌跡的統(tǒng)一操作；
10、在運動軌跡綜合評估界面，可以在一個窗口中檢查制定的工藝路徑是否有碰撞，奇異點、超行程、不可達(dá)等問題，在調(diào)整的同時可以看到機(jī)器人實時的變化；
11、提供自定義后置通用指令庫。自定義機(jī)器人時，可用業(yè)界流行的拖拽方式定義后置格式；可根據(jù)機(jī)器人品牌選擇相應(yīng)的后置代碼模板，定義生成代碼并實時預(yù)顯。
12、包含節(jié)拍統(tǒng)計分析功能?？山y(tǒng)計機(jī)器人運行的全程時間、節(jié)拍、運動的平均速度、總距離、總軌跡點數(shù)等信息，方便用戶評估機(jī)器人工作效率；
13、具備軌跡優(yōu)化功能，通過圖形化方式展示機(jī)器人工作的的優(yōu)區(qū)域，并通過調(diào)整曲線讓機(jī)器人處于工作的優(yōu)區(qū)內(nèi)，解決不可達(dá)、軸超限和奇異點的問題；
14、具備仿真模擬校驗工具，提供機(jī)器人運動仿真功能。可以真實地體現(xiàn)實際運行的狀況，在工藝上如果存在不合理時可以進(jìn)行有效的報警，還可以進(jìn)行測量與結(jié)果的校驗。

 七、其他配件

八、主要功能：

1、機(jī)器人認(rèn)知、機(jī)器人手動操縱、查看機(jī)器人信息、機(jī)器人數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)、機(jī)器人I/O通信、機(jī)器人的硬件連接、PLC控制、氣源裝置及氣缸、電磁閥控制、機(jī)械手手動控制、上料模塊的裝調(diào)與操控、裝配模塊的裝調(diào)與操控、機(jī)器檢測模塊的裝調(diào)與操控、噴涂模塊的裝調(diào)與操控、光電傳感器檢測及調(diào)整、碼垛模塊的裝調(diào)與操控、機(jī)器人軌跡運動模塊裝調(diào)。
2、此基礎(chǔ)平臺主要完成以下工作：來料、輸送、碼垛、分揀、裝配、檢測等，并搭載了TCP校點模塊、焊接(涂膠)軌跡模擬模塊。
3、此基礎(chǔ)工作站以三種工件裝配為一款產(chǎn)品為前提，通過來料來料儲存單元在芯片組裝機(jī)構(gòu)實現(xiàn)物料組裝，然后通過輸送裝置輸出到后續(xù)工序。
4、物料儲存在碼垛模塊，由機(jī)器人將物料分揀至分揀料盤，分揀好的產(chǎn)品有機(jī)器人再次送回碼垛模塊，完成整個循環(huán)。
九、實訓(xùn)項目
1、工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用；
2、視覺系統(tǒng)的應(yīng)用；
3、PLC的電氣設(shè)計和應(yīng)用；
4、電機(jī)和傳感器的技術(shù)和應(yīng)用；
5、氣動技術(shù)應(yīng)用；
6、變頻器的安裝與調(diào)試；
7、觸摸屏基本控制與設(shè)置；
8、可用于考核或技能競賽，可考察職業(yè)能力；
9、工業(yè)機(jī)器人本體與控制器的安裝接線。
10、工業(yè)機(jī)器人初始化與參數(shù)恢復(fù)；
11、工業(yè)機(jī)器人碼垛應(yīng)用接線；
12、工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用夾具選擇與設(shè)計工業(yè)機(jī)器人碼垛應(yīng)用編程與調(diào)試；
13、工業(yè)機(jī)器人和視覺檢測系統(tǒng)數(shù)據(jù)交換的電氣連接與調(diào)試技術(shù)；
14、工業(yè)機(jī)器人外圍單元的電氣連接與調(diào)試技術(shù)；
15、整機(jī)系統(tǒng)和監(jiān)控系統(tǒng)的數(shù)據(jù)交換電氣連接與調(diào)試；
16、工業(yè)機(jī)器人編程調(diào)試和應(yīng)用；
17、工業(yè)機(jī)器人描圖操作模塊系統(tǒng)的調(diào)試；
18、工業(yè)機(jī)器人模擬倉庫出入庫系統(tǒng)的調(diào)試；
19、工業(yè)機(jī)器人工件裝配模塊系統(tǒng)的調(diào)試；
20、工業(yè)機(jī)器人多模塊系統(tǒng)的組合與編程應(yīng)用。