運動控制系統(tǒng)簡介
運動控制是一門有關如何對物體位置和速度進行精密控制的技術。典型的運動控制系統(tǒng)由三部份構成:控制部分;驅動部分;執(zhí)行部分。如下圖所示:
其中運動執(zhí)行部件通常為步進電機或者伺服電機。步進電機是一種將電脈沖轉化為角位移的執(zhí)行機構。其特點是沒有積累誤差,因而廣泛應用于各種開環(huán)控制。當步進驅動器接收到一個脈沖信號,它就驅動步進電機按設定的方向轉動一個固定的角度,它的旋轉是以固定的角度一步一步運行的??梢酝ㄟ^控制脈沖個數(shù)來控制角位移量,從而達到準確定位的目的;同時可以通過控制脈沖頻率來控制電機轉動的速度和加速度,從而達到調速的目的。
步進電機的運行要有一電子裝置進行驅動, 這種裝置就是步進電機驅動器, 它是把控制系統(tǒng)發(fā)出的脈沖信號,加以放大以驅動步進電機。步進電機的轉速與脈沖信號的頻率成正比,控制步進脈沖信號的頻率,可以對電機調速;控制步進脈沖的個數(shù),可以對電機定位。因此典型的步進電機驅動控制系統(tǒng)主要由三部分組成:
1. 步進控制器,由單片機實現(xiàn)。
2.驅動器,把單片機輸出的脈沖加以放大,以驅動步進電機。
3.步進電機。
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