歐姆龍伺服電機的選定
伺服電機的選定軟件
可用電腦進行伺服電機選定的
選定的電機(Motor Selection Programmer)選定程序for Windows版」
「伺服電機的選定中，由于計算復雜而比較困難」，您是否一直苦惱于此？
手工計算的方法，雖然在1314～1320頁有「計算公式」，在1321～1322頁有「計算舉例」，
但如果使用本軟件，任何人都可以簡單地進行電機的選定。
使用電機的機械系統(tǒng)的結構要按照標準進行準備。
標準機械組合舉例：滾珠絲桿、齒條及齒輪、臺車等
或者，還有將機械要素分別逐個組合的方法。
機械要素舉例：減速機、齒輪、傳送帶、輥軸、直接作用負荷、偏心圓板負荷、外力等
可以容易地完成動作模式的設定。
此外，在選擇電機后，可以用圖形顯示旋轉(zhuǎn)數(shù)及轉(zhuǎn)矩。
因為伺服電機/驅(qū)動器的機型數(shù)據(jù)是作為數(shù)據(jù)庫編入的、
因此不是僅輸出每個機型的數(shù)據(jù)，而是可以自動地選定出適合的電機。
可自動地顯示出可與選定的電機組合的驅(qū)動器一覽、
并可自動地進行驅(qū)動器的再生能力的判定。
OS ：Microsoft Windows 98/2000/XP 日語版
處理器 ：486DX/66MHz以上（推薦Pentium處理器）
內(nèi)存 ：16MB以上（推薦32MB以上）
硬盤 ：安裝時，需要有10MB以上的未使用空間
顯示器 ：可使用分辨率為640×480以上的設備（推薦800×600以上）
碟片裝置 ：CD-ROM驅(qū)動器（僅安裝時需要）
備有方便電機選定的「電機選定程序」。請務必使用。
※ 進入I-Web成員目錄。請登錄后再使用。
伺服電機選定的流程圖
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說明 | 參見項目 |
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決定所有由伺服電機的旋轉(zhuǎn)帶動的部分的尺寸、質(zhì)量、摩擦系數(shù)及外力等。 | ―― | 決定控制對象部分的動作模式（時間與速度的關系）。 將控制對象的動作模式換算為電機軸上的動作形式。 | 動作模式的計算公式 | 對于所有由伺服電機的旋轉(zhuǎn)帶動的部分，為了能夠進行慣量的計算，要將機械系統(tǒng)按要素進行分解。 對各要素進行慣量計算、計算換算到電機軸的全負載慣量。 | 慣量的計算公式 | 摩擦轉(zhuǎn)矩的計算
對于各要素，如有必要，可計算摩擦力、并換算為電機軸上的摩擦轉(zhuǎn)矩。 外力轉(zhuǎn)矩的計算
對于各要素，如有必要，可計算外力、并換算為電機軸上的外力轉(zhuǎn)矩。 計算換算到電機軸的全負載轉(zhuǎn)矩。 | 負載轉(zhuǎn)矩的計算公式 | 根據(jù)換算到電機軸的負載慣量、摩擦轉(zhuǎn)矩、外力轉(zhuǎn)矩及旋轉(zhuǎn)數(shù)進行電機的初步選定。 | ―― | 根據(jù)負載慣量及動作模式來計算加減速轉(zhuǎn)矩。 | 加減速轉(zhuǎn)矩的計算公式 | 根據(jù)摩擦轉(zhuǎn)矩、外力轉(zhuǎn)矩及加減速轉(zhuǎn)矩來計算動作模式的各區(qū)間的必要轉(zhuǎn)矩。 確認每個動作區(qū)間的轉(zhuǎn)矩最大值（瞬時最大轉(zhuǎn)矩）在電機的瞬時最大轉(zhuǎn)矩以下 根據(jù)動作區(qū)間的轉(zhuǎn)矩計算有效轉(zhuǎn)矩，并確認其在電機的額定轉(zhuǎn)矩以下。 | 瞬時最大轉(zhuǎn)矩、有效轉(zhuǎn)矩的計算公式 |
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 | 說明 | 參見項目 |
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根據(jù)每個動作區(qū)間的轉(zhuǎn)矩計算再生能量 | 再生能量的計算請參見各商品的使用說明書。 | 確認編碼器的脈沖數(shù)是否滿足系統(tǒng)要求規(guī)格的分辨率。 | 定位的精度 | 確認計算結果和初步選定的電機的規(guī)格是否相符。
與規(guī)格不相符時，變更臨時選定的電機后，再次計算。 | 下表 |
| 特性檢查項目 | 檢查內(nèi)容 |
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負載慣量 | 負載慣量電機的旋轉(zhuǎn)慣量×適合的慣量比 | 有效轉(zhuǎn)矩 | 有效轉(zhuǎn)矩電機的額定轉(zhuǎn)矩 請留有約20%的余量。* | 瞬時最大轉(zhuǎn)矩 | 瞬時最大轉(zhuǎn)矩電機的瞬時最大轉(zhuǎn)矩 請留有約20%的余量。* 電機的瞬時最大轉(zhuǎn)矩，不是指電機單體的值，請使用與驅(qū)動器組合時的值。 | 最大旋轉(zhuǎn)數(shù) | 最大轉(zhuǎn)數(shù)電機的額定轉(zhuǎn)數(shù) 請盡量使之與電機的額定轉(zhuǎn)數(shù)接近。這樣電機的使用效率會提高。 計算公式請參見「直線運動體的速度與電機的旋轉(zhuǎn)數(shù)」。 | 再生能量 | 再生能量驅(qū)動器的再生吸收能 再生能大的情況下，請連接再生吸收電阻，并提高驅(qū)動器的吸收能力。 | 編碼器的分辨率 | 編碼器的分辨率要滿足系統(tǒng)的要求規(guī)格。 | 定位器特性 | 確認脈沖頻率未超過定位器的最大響應頻率及最大指令頻率。 | 使用環(huán)境 | 使用環(huán)境溫度?濕度，使用環(huán)境大氣及振動沖擊等項，要滿足商品的規(guī)格要求。 |
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在垂直負荷及外力轉(zhuǎn)矩作用下，請保留約30％的余量。
計算公式
動作模式的計算公式
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速度梯度定時的梯形模式 | 
|  | 速度梯度定時的三角形模式 | 
|  | 旋轉(zhuǎn)體時 | 
| .gif)
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慣量的計算公式 | | | 圓筒的慣量 | 
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| 偏心圓板的慣量（旋轉(zhuǎn)中心偏移時的圓筒） |  | 
| 旋轉(zhuǎn)棱柱的慣量 |  | 
| 直線運動物體的慣量 |  | 
| 將物體用滑輪提升時的慣量 |  | 
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| | | 用齒輪/齒條傳動時的慣量 |  | 
| 帶配重時的慣量 |  | 
| 用傳送帶運送物體時的慣量 |  | 
| 工件處于被滾軸夾入狀態(tài)時的慣量 |  | 
| 換算到電機軸的負載慣量 |  | 
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| | | 負載轉(zhuǎn)矩的計算公式 | 對外力的轉(zhuǎn)矩 |  | 
| 對摩擦力的轉(zhuǎn)矩 |  | .gif)
| 在旋轉(zhuǎn)體上施加外力時的轉(zhuǎn)矩 |  | 
| 對傳送帶上的物體施加外力時的轉(zhuǎn)矩 |  | 
| 用齒輪/齒條對物體施加外力時的轉(zhuǎn)矩 |  | 
| 使工件傾斜上升時的轉(zhuǎn)矩 |  | 
| 轉(zhuǎn)換到電機軸的負載轉(zhuǎn)矩 |  | 
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| | 加減速轉(zhuǎn)矩的計算公式 | |
瞬時最大轉(zhuǎn)矩、有效轉(zhuǎn)矩的計算公式
| | | | 定位的精度 |
| | | 直線運動物體的速度與電機的旋轉(zhuǎn)數(shù) | | |  |  | | | 計算舉例 | | | ①機械系統(tǒng)的決定 | 負載質(zhì)量M=5（kg） 滾珠絲杠節(jié)距P=10（mm） 滾珠絲杠直徑D=20（mm） 滾珠絲杠質(zhì)量MB=3（kg） 滾珠絲杠摩擦系數(shù) μ =0.1 因無減速器，所以G=1、η=1 |  |
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| | ②動作模式的決定 | 單一變化 負載移動速度V=300（mm/s） 行程L=360（mm） 行程時間tS=1.4（s） 加減速時間tA=0.2（s） 定位精度AP=0.01（mm） | 
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| | | ③換算到電機軸負載慣量的計算 | 滾珠絲杠的慣量JB | 
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| 負載的慣量JW | 
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| 換算到電機軸負載慣量JL | 
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| | | ④負載轉(zhuǎn)矩的計算 | 對摩擦力的轉(zhuǎn)矩Tw | 
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| 換算到電機軸負載轉(zhuǎn)矩TL | 
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| | | ⑤旋轉(zhuǎn)數(shù)的計算 |
轉(zhuǎn)數(shù)N | 
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| | | ⑥電機的初步選定[選自OMNUC U系列的初步選定舉例] | 定電機的轉(zhuǎn)子慣量為負載的1/30*以上的電機 |  |  | 選定電機的額定轉(zhuǎn)矩×0.8比換算到電機軸負載轉(zhuǎn)矩大的電機 | 
| 形R88M-U20030の定格トルクTM＝0.637（N?m）より
TM＝0.637（N?m）×0.8＞TL＝7.8×10−3（N?m） |
| 此值因各系列而異，請加以注意。 | | | | | ⑦加減速轉(zhuǎn)矩的計算 | 加減速轉(zhuǎn)矩TA | 
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| | ⑧瞬時最大轉(zhuǎn)矩、有效轉(zhuǎn)矩的計算 | 必要的瞬時最大轉(zhuǎn)矩為T1  有效轉(zhuǎn)矩Trms為 
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| | | ⑨討論 | 負載慣量 | [負載慣量JL＝1.63×10－4（kg?m2）] [電機的轉(zhuǎn)子慣量JM＝1.23×10－5]×[適用的慣量比=30] | 條件滿足 | 有效轉(zhuǎn)矩 | [有效轉(zhuǎn)矩Trms＝0.0828（N?m）][電機的額定轉(zhuǎn)矩0.637（N?m）×0.8] | 條件滿足 | 瞬時最大轉(zhuǎn)矩 | [瞬時最大轉(zhuǎn)矩T1＝0.173（N?m）] [電機的瞬時最大轉(zhuǎn)矩1.91（N?m）×0.8] | 條件滿足 | 最大轉(zhuǎn)數(shù) | [必要的最大轉(zhuǎn)數(shù)N＝1800（r/min）] [電機的額定轉(zhuǎn)數(shù)3000（r/min）] | 條件滿足 | 編碼器分辨率 | 在設定定位器的倍增值時所要求的編碼器分辨率為 
U系列的編碼器規(guī)格為2048（脈沖/轉(zhuǎn)），經(jīng)編碼器分頻比設定至1000（脈沖/轉(zhuǎn)）的情況下使用。 | 條件滿足 |
| | | 本例中，省略了再生能量、使用環(huán)境、定位器特性的討論。 |
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