LLS675/02LICHTBAND-*

買EMG到寧波秉圣，行貨，質(zhì)量，價廉。

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技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對現(xiàn)有技術(shù)中的這些缺點，本發(fā)明的目的在于提供了一種多軸伺服驅(qū)動器同步系統(tǒng)控制方法，應用該方法可以確保在各軸伺服驅(qū)動器同步通信的過程中，同步過程中各周期互不干擾，且不會隨著時間的推移導致各軸伺服中斷程序之間依然同步，從而保證了數(shù)據(jù)和執(zhí)行同步的準確性。

該方法為各軸伺服驅(qū)動器在同步信號SYNCEVT到達的同時，均重置伺服時鐘，使得各軸伺服時鐘在經(jīng)過時間Tsync_off后才觸發(fā)伺服中斷程序；

其中時間Tsync_off滿足下列條件：Tcycle-Tjitter-Tservo>Tsync_off，Tcycle為伺服控制周期（即電流環(huán)周期），Tservo為伺服中斷程序執(zhí)行時間，Tjitter為同步信號SYNCEVT抖動時間；

其中時間Tsync_off滿足下列條件：Tsync_off>Texchange+Tjitter，Texchange為伺服驅(qū)動器主控模塊和工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議模塊進行數(shù)據(jù)交互，Tjitter為同步信號SYNCEVT抖動時間；

Texchange=T1+T2+T3，主站下發(fā)的數(shù)據(jù)存儲到伺服驅(qū)動器本地接收緩存區(qū)，此為T1時間；接著對本地接收緩存數(shù)據(jù)按照應用層協(xié)議進行解析，獲得本地命令數(shù)據(jù)，此為T2時間；然后鎖存主站索取的反饋數(shù)據(jù)至本地發(fā)送緩存區(qū)，供主站讀取，此為T3時間；

Texchange=T2+T3，對伺服驅(qū)動器本地接收緩存數(shù)據(jù)按照應用層協(xié)議進行解析，獲得本地命令數(shù)據(jù)，此為T2時間；然后鎖存主站索取的反饋數(shù)據(jù)至伺服驅(qū)動器本地發(fā)送緩存區(qū)，供主站讀取，此為T3時間；

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優(yōu)點在于通過合理設置伺服時鐘重置后的間斷時間，實現(xiàn)主站時鐘、各軸從站時鐘以及各軸伺服時鐘的同步，即各軸的同步中斷程序和伺服中斷程序之間都是同步的，使得伺服中斷程序和同步中斷程序互不干擾，從而保證了調(diào)整后的各軸伺服中斷程序也是同步的。

附圖說明

圖1 現(xiàn)有技術(shù)中數(shù)據(jù)同步周期內(nèi)的一種階段構(gòu)成。

圖2現(xiàn)有技術(shù)中數(shù)據(jù)同步周期內(nèi)的另一種階段構(gòu)成。

圖3 本發(fā)明的一種多軸伺服驅(qū)動器同步控制系統(tǒng)的組成框圖。

具體實施方式

結(jié)合具體實施例對本發(fā)明進行具體說明如下：

本發(fā)明的多軸伺服驅(qū)動器同步控制方法中，共有3種時鐘，分別為主站時鐘，從站時鐘和伺服時鐘。主站時鐘和從站時鐘都服務于工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議，具體地，主站時鐘服務于上位控制器，從站時鐘服務于伺服驅(qū)動器的工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議處理模塊，伺服時鐘則服務于伺服驅(qū)動器的主控模塊。在伺服驅(qū)動器主控模塊中，存在兩個中斷程序，分別為伺服中斷程序和同步中斷程序。

如圖3所示，伺服驅(qū)動器主控模塊在接收到伺服驅(qū)動器的同步控制模塊產(chǎn)生的同步信號SYNCEVT后，觸發(fā)同步中斷程序。在同步中斷程序中，主控模塊和工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議模塊進行數(shù)據(jù)交互，此段時間記為Texchange。在同步信號SYNCEVT到達之后的時間Toffset后，伺服中斷程序觸發(fā)。由于時間Toffset是參考伺服時鐘計算的，而伺服時鐘和從站時鐘沒有同步，隨著時間的推移，各軸的時間Toffset將發(fā)生不同的變化。因此各軸的伺服中斷程序之間是沒有同步的。

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