Velodyne VLP-16激光雷達(dá)工作原理
Velodyne VLP-16激光雷達(dá)保持了 Velodyne 在 LiDAR 中的突破性重要功能:實(shí)時(shí)收發(fā)數(shù)據(jù)、360 度全覆蓋、3D 距離測(cè)量以及校準(zhǔn)反射測(cè)量。有效范圍為 100 米,其耗電低 (~8W)、重量輕(830克)、占用空間少(直徑約為 103 毫米 x 72 毫米)以及雙重回傳功能使得其成為無人機(jī)以及其他移動(dòng)裝置的理想選擇。Velodyne 的 LiDAR Puck 激光雷達(dá)支持 16 個(gè)通道、~300,000 點(diǎn)/秒、360°水平視場(chǎng)角以及 30° 垂直視場(chǎng)角(以及 +/-15°上下的可調(diào)范圍)。Velodyne LiDAR Puck 激光雷達(dá)沒有可視旋轉(zhuǎn)件,這使得它可以高度靈活地適應(yīng)要求嚴(yán)苛的環(huán)境(IP67 防護(hù)等級(jí))。
傳感器:
校準(zhǔn)反射之后的 TOF 距離測(cè)量
16 通道
測(cè)量距離遠(yuǎn)達(dá) 100 米
度:+/-3 厘米(常規(guī))
雙重回傳
視場(chǎng)角(垂直):30°(+15° 至 -15°)
角分辨率(垂直):2°
視場(chǎng)角(垂直/方位角):360°
角分辨率(水平/方位角):0.1° - 0.4°
旋轉(zhuǎn)速率:5 - 20 Hz
集成有 Web 服務(wù)器,可方便地進(jìn)行監(jiān)控和配置
激光:
1 級(jí) - 人眼安全
波長(zhǎng):903 nm
機(jī)械/電器/運(yùn)轉(zhuǎn):
耗電量:8 W(常規(guī))
工作電壓:9 - 32 V 直流電(含接口盒以及穩(wěn)壓電源)
重量:830 克(不含線纜)
尺寸:103 毫米(直徑) x 72 毫米(高度)
沖擊力度:振幅:500 m/sec2,時(shí)長(zhǎng):11 msec
振動(dòng)頻率:5 Hz 至 2000 Hz,3G rms
防護(hù)標(biāo)準(zhǔn):IP67
工作溫度:-10° 至 +60°C
存儲(chǔ)溫度:-40° 至 +105°C
輸出:
高達(dá) 30 萬點(diǎn)/秒
100 Mbps 以太網(wǎng)連接
UDP 數(shù)據(jù)包包含
- 距離
- 校準(zhǔn)反射強(qiáng)度
- 旋轉(zhuǎn)角度
- 同步時(shí)間戳(μs 分辨率)
來自 GPS Receiver 的 $GPRMC NMEA 語(yǔ)句(不含 GPS)
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