1、機械特性

在輸入的電樞電壓Ua保持不變時，電機的轉(zhuǎn)速n隨電磁轉(zhuǎn)矩M變化而變化的規(guī)律，稱直流電機的機械特性。

直流電機的機械特性曲線

K值大表示電磁轉(zhuǎn)矩的變化引起電機轉(zhuǎn)速的變化大，這種情況稱直流電機的機械特性軟；反之，斜率K值小，電機的機械特性硬。在直流伺服系統(tǒng)中，總是希望電機的機械特性硬一些，這樣，當帶動的負載變化時，引起的電機轉(zhuǎn)速變化小，有利于提高重流電機的速度穩(wěn)定性和工件的加工精度。 功耗增大。

2、調(diào)節(jié)特性

直流電機在一定的電磁轉(zhuǎn)矩M（或負載轉(zhuǎn)矩）下電機的穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)速n隨電樞的控制電壓Ua變化而變化的規(guī)律，被稱為直流電機的調(diào)節(jié)特性。

直流電機的調(diào)節(jié)特性曲線

斜率K反映了電機轉(zhuǎn)速n隨控制電壓Ua的變化而變化快慢的關(guān)系，其值大小與負載大小無關(guān)，僅取決于電機本身的結(jié)構(gòu)和技術(shù)參數(shù)。

3、動態(tài)特性

從原來的穩(wěn)定狀態(tài)到新的穩(wěn)定狀態(tài)，存在一個過渡過程，這就是直流電機的動態(tài)特性。

決定時間常數(shù)的主要因素有：慣性J的影響、電樞回路電阻Ra的影響、機械特性硬度的影響。