G+F傳感器3-2724-00工作原理時(shí)間的函數(shù)。例如，您可以使用角速度傳感器來(lái)跟蹤車輛沿著X和Y軸的旋轉(zhuǎn)，然后對(duì)傳感器信號(hào)積分，計(jì)算出車輛俯仰角和翻滾角。這是一個(gè)關(guān)于時(shí)間的函數(shù)。根據(jù)這個(gè)計(jì)算得到的俯仰角和翻滾角，從加速度傳感器信號(hào)中減去由于傾斜帶來(lái)的重力分量，最終得到運(yùn)動(dòng)加速度。

要得到可靠的俯仰角和翻滾角，你必須對(duì)角速度信號(hào)積分。結(jié)果是，角速度信號(hào)的偏差，會(huì)造成角度的偏差，并且隨時(shí)間線性增加。此外，角速度傳感器的隨機(jī)噪聲會(huì)導(dǎo)致計(jì)算角度的隨機(jī)波動(dòng)，這種波動(dòng)使得角度以與時(shí)間的平方根成正比的速度漂移，even in the absence of rate bias error.這些影響將限制昂貴的角速度傳感器在超過(guò)幾分鐘測(cè)量時(shí)的應(yīng)用。

幸運(yùn)的是，我們可以利用角速度傳感器短時(shí)測(cè)量準(zhǔn)確的優(yōu)勢(shì)和加速度計(jì)長(zhǎng)時(shí)穩(wěn)定的特點(diǎn)，兩者結(jié)合，得到即能短時(shí)穩(wěn)定又能長(zhǎng)時(shí)穩(wěn)定的傾角。用角速度傳感器測(cè)量短時(shí)內(nèi)角度變化，把加速度傳感器當(dāng)做傾角傳感器測(cè)量?jī)A角，并在一個(gè)長(zhǎng)時(shí)間范圍內(nèi)，迫使角速度傳感器得到的傾角慢慢匹配加速度傳感器得到的傾角。

要執(zhí)行這些操作，需要有傳感器，以及數(shù)據(jù)采集和處理設(shè)備。我們使用一個(gè)三軸加速度計(jì)和（三個(gè)）3軸角速度計(jì)。不管沿哪個(gè)方向，你都需要以能測(cè)量車輛完整運(yùn)動(dòng)的目的來(lái)安裝這些傳感器。還可以添加一個(gè)溫度傳感器，用其采集的數(shù)據(jù)補(bǔ)償溫度對(duì)加速度計(jì)和角速度計(jì)輸出的影響。然后將傳感器信號(hào)數(shù)字化，并輸入計(jì)算機(jī)或存儲(chǔ)器。

可以使用電腦對(duì)得到的數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算。但是，如果想看到實(shí)時(shí)的計(jì)算結(jié)果，那得需要一臺(tái)數(shù)字信號(hào)處理器（DSP），作為信號(hào)采集設(shè)備之一。然后，將計(jì)算得到的角度數(shù)據(jù)、已修正的加速度和角速度信息用數(shù)據(jù)線傳送到電腦。如果發(fā)送的是二進(jìn)制數(shù)據(jù)包，工作在38.4K波特率的串行RS-232數(shù)據(jù)線應(yīng)該滿足超過(guò)200Hz的傳輸速率。這大大快于角速度傳感器的帶寬。