六維力傳感器的標(biāo)定原理
六維力傳感器的標(biāo)定均在假設(shè)傳感器系統(tǒng)為線性系統(tǒng)的情況下進行,即傳感器靜態(tài)數(shù)學(xué)模型滿足 F=CV
其中,V是六維力傳感器輸出的6路原始信息(列信息,單位是V),F(xiàn)是經(jīng)過計算的6路力信息(列信息,力的單位是KN,力矩的單位是KNm)[6-7]。
產(chǎn)品概述:
小尺寸的六自由度傳感器之一,采用緊湊及低型面設(shè)計。傳感器有中通孔,可安裝連桿和線纜。強度特別高,采用高強度不銹鋼線切割加工,單軸過載為額度量程的5.7到25.3倍。高信噪比,硅應(yīng)變片信號強于傳統(tǒng)應(yīng)變片75倍,信號放大后,可到達接近零的噪聲失真。
六維力傳感器應(yīng)用領(lǐng)域:
本產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于遙控機器人,機器人手術(shù),機械手臂研究,手指力研究,精密裝配,自動磨削、輪廓跟蹤、雙手協(xié)調(diào)、零力示教等作業(yè)中,在航空、航天及機械加工,汽車等行業(yè)中有廣泛的應(yīng)用
六維力傳感器特點:
1.傳感器彈性體采用結(jié)構(gòu),靈敏度高、剛性好、維間耦合小、有機械過載保護功能。
2.綜合解耦橋路信號綜合為三維空間的六個分量,可直接用于力控制。
3.采用標(biāo)準(zhǔn)串口和并口輸入輸出。
4.產(chǎn)品既可與控制計算機組成兩級計算機系統(tǒng),也可聯(lián)接終端,構(gòu)成獨立的測試裝置。
傳感器靜態(tài)標(biāo)定的實質(zhì)就是利用施加在六維力傳感器上的廣義力矢量組F和通過數(shù)據(jù)采集上采樣得到的傳感器6個輸出信號矢量組V求出標(biāo)定矩陣C,傳感器的輸出信號是一個6路電壓信號組成的矢量。如果不考慮傳感器的非線性因素的影響,只要給傳感器施加6個線性無關(guān)的力矢量,并測得對應(yīng)6個力矢量的傳感器的輸出電壓信號矢量V,就可以得到一個惟一解C。
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