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六分力傳感器工作原理
六分力傳感器又稱為六維力傳感器，六分量傳感器，它可以同時(shí)檢測(cè)XYZ軸，三個(gè)方向上的力值變化，又可以檢測(cè)出三個(gè)軸上扭矩大?。Φ膯挝皇荎N，力矩的單位是KN/m)。
六分力傳感器彈性體采用專力結(jié)構(gòu)，體積小，靈敏度高、剛性好、維間耦合小、有機(jī)械過(guò)載保護(hù)功能。應(yīng)用于遙控機(jī)器人，機(jī)器人手術(shù)，機(jī)械手臂研究，手指力研究，精密裝配，自動(dòng)磨削、輪廓跟蹤、雙手協(xié)調(diào)、零力示教等作業(yè)中，在航空、航天及機(jī)械加工，汽車等行業(yè)中有廣泛的應(yīng)用。
1.耦合
影響六維力傳感器精度的因素有很多，其中最重要的原因是維間耦合，物理學(xué)上指兩個(gè)或兩個(gè)以上的體系或兩種運(yùn)動(dòng)形式間通過(guò)相互作用而彼此影響以至聯(lián)合起來(lái)的現(xiàn)象。六分力傳感器中六個(gè)通道中的每一個(gè)通道中的輸入信號(hào)都會(huì)對(duì)其他通道的輸出信號(hào)造成影響，因此想要一個(gè)輸入只控制一個(gè)輸出，不對(duì)其他通道造成影響幾乎是不可能的。
2.解耦
解耦就是要在一定程度上減小或消除耦合干擾。六維力/力矩傳感器的解耦是通過(guò)數(shù)學(xué)的方法用盡可能小的誤差地確定出來(lái)傳感器的輸入與輸出的關(guān)系。
3.解耦方法
一般消除耦合或者抑制耦合可以從兩個(gè)方向來(lái)做:第一種是在生產(chǎn)傳感器之前進(jìn)行的工作，一般叫做結(jié)構(gòu)解耦，即從傳感器的設(shè)計(jì)上來(lái)消除或者抑制耦合，該方法涉及到了傳感器的制造工藝問(wèn)題，這個(gè)往往比較困難，并且可能會(huì)增加成本:第二種則是利用系統(tǒng)性的數(shù)學(xué)模型，要矩陣解耦，運(yùn)用數(shù)字信號(hào)處理的方法來(lái)減少或者消除傳感器的維間耦合,該方法對(duì)制作工藝要求比較低，比較容易達(dá)到，而且還能取得很好的效果。
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