講述kubler庫(kù)伯勒編碼器常用測(cè)速方法

因?yàn)槲宜驹诘聡?guó)、美國(guó)都有自己的公司，專業(yè)從事進(jìn)口貿(mào)易行業(yè)，我司銷售的產(chǎn)品均為國(guó)外原廠原裝，很多朋友們對(duì)庫(kù)伯勒編碼器測(cè)速不太明白，下面是我司講述kubler庫(kù)伯勒編碼器常用測(cè)速方法產(chǎn)品內(nèi)容，詳情如下：

kubler編碼器接口配置中,要初始化兩個(gè)結(jié)構(gòu)體, 其中時(shí)基初始化結(jié)構(gòu)體TIM_ _Handle' TypeDef{很簡(jiǎn)單,而且在其他應(yīng)用中都用涉及到,直接

看注釋理解即可。

重點(diǎn)是編碼器接口結(jié)構(gòu)體TIM_ Encoder_ InitTypeDef的初始化。 對(duì)于STM32定時(shí)器的編碼器接口,我們首先需要設(shè)置編碼器的倍頻數(shù),即

成員EncoderMode，它可把編碼器接口設(shè)置為2倍頻或4倍頻,根據(jù)bsp_ encoder .h的宏定義我們將其設(shè)置為4倍頻,倍頻原理在上面已有

講解這里不再贅述。

對(duì)于庫(kù)伯勒編碼器接口輸入通道的配置,我們只講解通道1的配置情況,通道2是一樣的。首先是輸入信號(hào)極性,成員IC1Polarity在輸入捕獲模式

中是用來(lái)設(shè)置觸發(fā)邊沿的，但在編碼器模式中是來(lái)設(shè)置輸入信號(hào)是否反相的。設(shè)置為RISING表示不反相, FALLING表示反相。此成員

與編碼器的計(jì)數(shù)觸發(fā)邊沿?zé)o關(guān)，只用來(lái)匹配編碼器和電機(jī)的方向,當(dāng)設(shè)定的電機(jī)正方向與編碼器正方向不一致時(shí)不必更改硬件連接,直

接在程序中修改IC1Polarity即可。

接下來(lái)是成員IC1Selection ,這個(gè)成員用于選擇輸入通道, IC1可以是TI1輸入的TI1FP1 ,也可以是從TI2輸入的TI2FP1 , 我們這里選擇直

連( DIRECTTI) ,即TI1FP1映射到C1，在編碼器模式下這個(gè)成員只能設(shè)置為DIRECTTI ,其他可選值都是不起作用的。

最后是成員IC1Prescaler和成員IC1Filter ,我們需要對(duì)編碼器的每個(gè)脈沖信號(hào)都進(jìn)行捕獲,所以設(shè)置成不分頻。根據(jù)STM32編碼器接口2

倍頻或4倍頻的原理，接口在倍頻采樣的過(guò)程中也會(huì)對(duì)信號(hào)抖動(dòng)進(jìn)行補(bǔ)償,所以輸入濾波器也很少會(huì)用到。

配置完編碼器接口結(jié)構(gòu)體后清零計(jì)數(shù)器,然后開(kāi)啟定時(shí)器的更新事件中斷,并把更新事件中斷源配置為定時(shí)器溢出,也就是僅當(dāng)定時(shí)器溢

出時(shí)才觸發(fā)更新事件中斷。然后配置 定時(shí)器的中斷優(yōu)先級(jí)并開(kāi)啟中斷,后啟動(dòng)編碼器接口。

首先來(lái)看一下增量式編碼器的輸出信號(hào)和它的信號(hào)倍頻技術(shù)。增量式編碼器輸出的脈沖波形信號(hào)形式常見(jiàn)的有兩種：

一種是占空比50%的方波，通道A和B相位差為90°；

另一種則是正弦波這類模擬信號(hào)，通道A和B相位差同樣為90°。

    對(duì)于第1種形式的方波信號(hào)，如果把兩個(gè)通道組合起來(lái)看的話，可以發(fā)現(xiàn)A和B各自的上升沿和下降沿都能計(jì)數(shù)，至少在1/2個(gè)原始方波周期內(nèi)就可以計(jì)數(shù)一次， 最多1/4個(gè)原始方波周期。這樣計(jì)數(shù)頻率就是原始方波信號(hào)的2倍或4倍，換句話說(shuō)就是，將編碼器的分辨率提高了2到4倍，具體如下圖所示。

圖中的方波信號(hào)如果只看其中一個(gè)通道的上升沿，那計(jì)數(shù)頻率就等于這個(gè)通道信號(hào)的頻率。如果在通道A的上升沿和下降沿都進(jìn)行計(jì)數(shù)，計(jì)數(shù)頻率就是通道A的兩倍，即2倍頻。 如果同時(shí)對(duì)兩個(gè)通道的上升沿和下降沿都計(jì)數(shù)，那計(jì)數(shù)頻率就變成了原始信號(hào)的4倍，即4倍頻。

假設(shè)有個(gè)庫(kù)伯勒增量式編碼器它的分辨率是600PPR，能分辨的最小角度是0.6°，對(duì)它進(jìn)行4倍頻之后就相當(dāng)于把分辨率提高到了600*4=2400PPR，此時(shí)編碼器能夠分辨的最小角度為0.15°。 編碼器倍頻技術(shù)還可用來(lái)擴(kuò)展一些測(cè)速方法的速度適用范圍。例如電機(jī)測(cè)速通常使用M法進(jìn)行測(cè)量（M法在下節(jié)介紹），編碼器4倍頻后可以擴(kuò)展M法的速度下限。

講述kubler庫(kù)伯勒編碼器常用測(cè)速方法