橋梁樁基水下機器人檢測有哪些費用
本次針對北京市密云水庫密關路橋上下游100米范圍內進行水深測量作業(yè)。
二、測量目的
輔助ROV水下機器人進行橋梁巡檢任務,提供橋梁測區(qū)范圍內水深數(shù)據,為施工后期檢修提供相對位置的水深參考。
三、 作業(yè)過程簡述
本次項目采用無人測量船,按10m間隔規(guī)劃測區(qū)斷面,采集水深數(shù)據,后經過內業(yè)處理人員的濾波分析去除雜波后導出多種格式水深數(shù)據成果。
傳統(tǒng)水上測量方法多種多樣,一般來說可以將單波束測深儀、聲學多普勒流速剖面儀(ADCP)、側掃聲吶、水質分析儀等設備安裝在船上,配合 GNSS定位產品和采集導航、后處理軟件得到測量成果。廣泛應用于河流、湖泊、航道區(qū)域的水下地形地貌測量、水文水質測量、暗管普查等作業(yè)任務。
如上圖所示,實際測量工作中,大型船適合在大范圍水域內作業(yè),測量效率高,人員安全也能得到有效保障,但大船往往無法靠近淺水區(qū)域,不可避免會發(fā)生漏測現(xiàn)象。橡皮艇等雖然吃水較淺、靈活方便,但在一些水流湍急或岸堤崩塌的區(qū)域則比較危險,作業(yè)人員以及儀器的安全性得不到保障。即使在平穩(wěn)淺水區(qū)域,測量效率依然很低,不適合大范圍水深測量。
無人船測深原理其實與機動測船工作原理類似,只是將測深儀和GNSS RTK集成到無人船上,結合無人船具備手動遙控和自主規(guī)劃航線的功能可以代替機動船在水域進行測量。水下地形測量包括測點的平面位置和水深測量,平面位置數(shù)據主要采用GNSS 定位技術確定(可達到厘米級的實時定位),水深數(shù)據主要通過單波束測深儀得到,由水面高程(水位)減去水深可得測點的水底高程。通過無數(shù)個測點的平面位置和水深位置的獲取,水下地形即可被測量展現(xiàn)出來。如圖1.6為水下地形測繪工作示意圖:
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