在接線之前，先初始化參數(shù)。[2]

在控制卡上：選好控制方式；將PID參數(shù)清零；讓控制卡上電時(shí)默認(rèn)使能信號(hào)關(guān)閉；將此狀態(tài)保存，確?？刂瓶ㄔ俅紊想姇r(shí)即為此狀態(tài)。

在伺服電機(jī)上：設(shè)置控制方式；設(shè)置使能由外部控制；編碼器信號(hào)輸出的齒輪比；設(shè)置控制信號(hào)與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。一般來說，建議使伺服工作中的zui大設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速對(duì)應(yīng)9V的控制電壓。比如，山洋是設(shè)置1V電壓對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速，出廠值為500，如果你只準(zhǔn)備讓電機(jī)在1000轉(zhuǎn)以下工作，那么，將這個(gè)參數(shù)設(shè)置為111。

2、接線

將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號(hào)線。以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號(hào)線、伺服輸出的編碼器信號(hào)線。復(fù)查接線沒有錯(cuò)誤后，電機(jī)和控制卡（以及PC）上電。此時(shí)電機(jī)應(yīng)該不動(dòng)，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動(dòng)，如果不是這樣，檢查使能信號(hào)的設(shè)置與接線。用外力轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，檢查控制卡是否可以正確檢測(cè)到電機(jī)位置的變化，否則檢查編碼器信號(hào)的接線和設(shè)置

3、試方向

對(duì)于一個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號(hào)的方向不正確，后果肯定是災(zāi)難性的。通過控制卡打開伺服的使能信號(hào)。這是伺服應(yīng)該以一個(gè)較低的速度轉(zhuǎn)動(dòng)，這就是傳說中的“零漂”。一般控制卡上都會(huì)有抑制零漂的指令或參數(shù)。使用這個(gè)指令或參數(shù)，看電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過這個(gè)指令（參數(shù)）控制。如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置。確認(rèn)給出正數(shù)，電機(jī)正轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)增加；給出負(fù)數(shù)，電機(jī)反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)減小。如果電機(jī)帶有負(fù)載，行程有限，不要采用這種方式。測(cè)試不要給過大的電壓，建議在1V以下。如果方向不*，可以修改控制卡或電機(jī)上的參數(shù)，使其*。

4、抑制零漂

在閉環(huán)控制過程中，零漂的存在會(huì)對(duì)控制效果有一定的影響，將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù)，仔細(xì)調(diào)整，使電機(jī)的轉(zhuǎn)速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機(jī)性，所以，不必要求電機(jī)轉(zhuǎn)速為零。

5、建立閉環(huán)控制

再次通過控制卡將伺服使能信號(hào)放開，在控制卡上輸入一個(gè)較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了，如果實(shí)在不放心，就輸入控制卡能允許的zui小值。將控制卡和伺服的使能信號(hào)打開。這時(shí)，電機(jī)應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運(yùn)動(dòng)指令大致做出動(dòng)作了。

6、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)

細(xì)調(diào)控制參數(shù)，確保電機(jī)按照控制卡的指令運(yùn)動(dòng)，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經(jīng)驗(yàn)，這里只能從略了。

1福州鴻飛達(dá)自動(dòng)化科技有限公司是一家專業(yè)從事（DCS系統(tǒng)）（機(jī)器人系統(tǒng)）（大型伺服控制系統(tǒng)）模塊 備件銷售,公司產(chǎn)品內(nèi)容為分布式控制系統(tǒng)(DCS) ,可編程序控制器(PLC)， MOTOROLA MVME工業(yè)用模組 ，工業(yè)控制通訊轉(zhuǎn)換器(Anybus) ，遠(yuǎn)端輸出/輸入模塊(RTU) ，工業(yè)電腦(IPC)、 工業(yè)用低頻螢?zāi)?IPC) ，人機(jī)界面SCSI(50,68,80Pin) AnyBus(Gateway)現(xiàn)已成一家性的工業(yè)自動(dòng)化備件及零部件的銷售企業(yè)?。?！    

  公司自成立以來始終堅(jiān)持以純電子商務(wù)模式運(yùn)營，縮減中間環(huán)節(jié)，為消費(fèi)者在*時(shí)間提供優(yōu)質(zhì)的產(chǎn)品及滿意的服務(wù)，為您的生產(chǎn)以及采購工作提供‘安全 快捷 方便’公司擁有完善的物流供應(yīng)系統(tǒng)，現(xiàn)已與眾多國外生產(chǎn)廠商建立了良好的合作關(guān)系。

  我司能直接從境外進(jìn)貨，能夠提供不同國別、廠商的設(shè)備以及備件，解決您多處尋找的麻煩或?qū)Ξa(chǎn)品質(zhì)量問題的擔(dān)心等,在價(jià)格上我們有很大的優(yōu)勢(shì)，產(chǎn)品詳細(xì)信息，竭誠歡迎您來電查詢或使用查詢！

 ：小林

：

：

地址：福州市倉山區(qū)陽歧路59號(hào)綜合樓4層  

1N0976 ROBOBEL925 WTD ASSY

1N0995 BELL CUP D50 只買*的，只供的

1N1004 BELL BODY ASSY

1N1011 BELL BODY

1N1015 BELL HEAD

1N1023-18 G1V3 VOLTAGE BLOCK ASSY

1N1025 MM BELL625 BELL BODY ASSY

1N1031 MM BELL625WTD ASSY

1N1036 MM BELL 925TD ASSY *熱賣，品質(zhì)--鴻飛達(dá)

1N1040 MM BELL 925MC ASSY

1N1041 MM BELL 925MC ASSY

1N1052 VALVE UNIT ASSY

1N1053 BODY

1N1054 REAR PLATE

1N1055 BELL CUP D77

1N1073 BELL BODY ASSY 只買*的，只供的

1N1090 H.E.MC BELL ASSY

1N1091 MAIN BODY ASSY

1N1092 BODY

1N1093 VALVE UNIT ASSY

1N1094 MAIN BODY

1N1095 FRANGE

1N1101 CARTRIDGE ASSY *熱賣，品質(zhì)--鴻飛達(dá)

1N1138 BELL CUP (D77) 

1N1142 VALVE UNIT ASSY

1N1147 T/R-SZV-I-BELL ASSY

1N1148 T/R-SBV-I-BELL ASSY

1N1150 BODY

1N1151 VALVE ASSY

1N1152 PLATE 只買*的，只供的

1N1168-01 BELL CUP FLUSHING UNIT

1N1168-02 BELL CUP FLUSHING UNIT

1N1170 CLAMP BODY

1N1178 REFER TO 1N1178-01/-02

1N1178-01 BELL CUP FLUSHING UNIT ASSY

1N1178-02 BELL CUP FLUSHING UNIT ASSY

1N1179 REFER TO 1N1179-01/-02 *熱賣，品質(zhì)--鴻飛達(dá)

1N1179-01 BELL CUP FLUSHING UNIT ASSY

1N1179-02 BELL CUP FLUSHING UNIT ASSY

1N1181 BELL CUP

1N1186 ROBOBEL625MC ASSY

1N1204 T/R-SB-BELL BODY ASSY

1N1205 HOLDER

1N1206 BELL CUP 只買*的，只供的

1N1215 G1V3 COPES BELL ASSY

1N1217-01 BELL CUP FLUSHING UNIT ASSY

1N1217-02 BELL CUP FLUSHING UNIT ASSY

1N1218-01 BELL CUP FLUSHING UNIT ASSY

1N1218-02 BELL CUP FLUSHING UNIT ASSY

1N1221 BELL　D70

1N1225 TR-SB-I BELL ASSY *熱賣，品質(zhì)--鴻飛達(dá)

1N1226 BELL BODY ASSY

1N1227 CARTRIDGE ASSY

1N1228-02 CARTRIDGE BELL ASSY

1N1231 VALVE ASSY

1N1234 VALVE UNIT ASSY

1N1259 HOLDER

1N1262-01 G1V3 BELL ASSY (INTERNAL CHARGE) 只買*的，只供的

1N1263-01 G1V3 BELL ASSY

1N1265 BRACKET ASSY

1N1275 BRACKET ASSY

1N1277-01 CARTRIDGE BELL ASSY

1N1278-01 CARTRIDGE BELL ASSY

1N1279 BRACKET ASSY

1N1280 SEMIAUTOMATIC PAINT FILLING UNIT *熱賣，品質(zhì)--鴻飛達(dá)

1N1286 FRAME 

1N1290 BELL BODY ASSY

1N1293 ROBOBEL625 4C ASSY

1N1301 VALVE UNIT ASSY

1N1302 VALVE　UNIT　ASSY

1N1303 VALVE UNIT ASSY

1N1304 VALVE BODY 只買*的，只供的

1N1305 FLANGE

1N1306 REAR PLATE

1N1313 BELL CUP (D77)

1N1317 BELL CUP D50

1N1318 BELL

1N1319 BELL D70

1N1321 BELL CUP D70 2P TYPE *熱賣，品質(zhì)--鴻飛達(dá)

1N1330 CARTRIDGE ASSY

1N1331 BODY

1N1332 FILLING STATION ASSY

1N1333 FILLING STATION ASSY

1N1334 FILLING STATION ASSY

1N1336 CARTRIDGE FLUSHING SYSTEM ASSY

1N1337 CARTRIDGE FLUSHING ASSY 只買*的，只供的

1N1338 FEED TUBE FLUSHING STATION ASSY

1N1339 FEED TUBE FLUSHING ASSY

1N1340 HOLDER ASSY

1N1341 BODY

1N1342 BODY

1N1345 BELL CUP D70

1N1346 BELL CUP D50 *熱賣，品質(zhì)--鴻飛達(dá)

1N1347-01 PAINT SUPPLY STATION

1N1348 CARTRIDGE FLUSHING STATION 

1N1350 PAINT SUPPLY STATION

1N1353 FEED TUBE FLUSHING STATION

1N1355 BODY ASSY

1N1356 BELL BODY

1N1357 CARTRIDGE ASSY 只買*的，只供的

1N1358 BODY

1N1360 VALVE ASSY

1N1372 MAIN BODY ASSY

1N1373 MAIN BODY ASSY

1N1374 MAIN BODY ASSY

1N1386 REFER TO 1N1694

1N1459 CARTRIDGE ASSY *熱賣，品質(zhì)--鴻飛達(dá)

1N1480 BRACKET ASSY

1N1487 BODY

1N1489 TR-SZ-I BELL ASSY

1N1490 BELL BODY ASSY

1N1493 SEMIAUTOMATIC PAINT FILLING UNIT

1N1494 BODY

1N1495 BELL CUP 只買*的，只供的

1N1496 BELL CUP BOC TYPE

1N1497 BELL CUP NON-BOC TYPE

1N1499 BODY

1N1501 BODY

1N1502 CARTRIDGE ASSY

1N1512 CARTRIDGE BELL ASSY

1N1513 BELL BODY ASSY *熱賣，品質(zhì)--鴻飛達(dá)

1N1517 REFER TO 2N2081

1N1519 BODY

1N1520 ROBOBEL926 

1N1524 ROBOBEL926 MC ASSY

1N1525 ROBOBEL926 MC ASSY

1N1526 ROBOBEL926MC ASSY

1N1542 MULTI VALVE UNIT ASSY 只買*的，只供的

1N1543 MULTI VALVE UNIT ASSY

1N1544 MULTI VALVE UNIT ASSY

1N1545 MULTI VALVE UNIT ASSY

1N1547 MULTI VALVE UNIT ASSY

1N1553 BELL CUP D70

1N1555 MAIN BODY

1N1559 CARTRIDGE ASSY *熱賣，品質(zhì)--鴻飛達(dá)

1N1560 REFER TO 3N3502-02

1N1567 MAIN BODY ASSY

1N1570 ROBOBEL926TD ASSY

1N1571 ROBOBEL926WTD ASSY

1N1576 ROBOBEL926WTD ASSY

1N1579 BELL BODY

1N1580 MAIN BODY ASSY 只買*的，只供的

1N1583 UPPER BODY

1N1584 LOWER BODY

1N1587 SEMIAUTOMATIC PAINT FILLING UNIT

1N1589 BELL CUP D77

1N1590 BELL CUP FLUSHING UNIT SUB ASSY

1N1591 BELL CUP FLUSHING UNIT SUB ASSY

1N1592 BELL CUP FLUSHING UNIT ASSY *熱賣，品質(zhì)--鴻飛達(dá)

1N1594 BELL CUP FLUSHING UNIT ASSY

1N1596 BELL FLUSHING UNIT ASSY

1N1597 BELL FLUSHING UNIT ASSY

1N1603 VALVE UNIT ASSY

1N1604 VALVE UNIT ASSY

1N1608 VALVE UNIT ASSY

1N1615 BELL CUP D50 只買*的，只供的

1N1622 MAIN BODY ASSY

1N1637 REFER TO 1N1626

1N1639 REFER TO 1N1628

1N1644 REFER TO 1N1634

1N1645 MAIN BODY ASSY

1N1654 ROBOBEL926TD ASSY

1N1660 REFER TO 1N1649 *熱賣，品質(zhì)--鴻飛達(dá)

1N1662 REFER TO 1N1651

1N1668 COPES BODY ASSY

1N1670 BELL FLUSHING UNIT ASSY

1N1671 BELL FLUSHING UNIT ASSY

1N1673 BELL FLUSHING UNIT ASSY

1N1678 VALVE UNIT ASSY

1N1685 BRACKET 只買*的，只供的

1N1686 BRACKET ASSY

1N1687 BRACKET ASSY

1N1690 VALVE ASSY

1N1693 CARTRIDGE ASSY

1N1694 BELL CUP (D70) BOC

1N1696 BRACKET

1N1697 BRACKET ASSY *熱賣，品質(zhì)--鴻飛達(dá)

1N1701 BRACKET

1N1702 BRACKET ASSY

1N1715 ROBOBEL625T ASSY

1N1748 ROBOBEL925TD ASSY

1N1778 ROBOBEL926T ASSY