西門(mén)子smart200PLC控制器ST30，高性能，高集成，更簡(jiǎn)約 SIMATIC S7-200 SMART 是西門(mén)子為中國(guó)客戶(hù)量身定制的一款高性?xún)r(jià)比小型 PLC 產(chǎn)品。

西門(mén)子smart200PLC控制器ST30

指令名稱(chēng)：?jiǎn)?dòng)/禁用軸。

功能：使能軸或禁用軸。

使用要點(diǎn)：在程序里一直調(diào)用，并且在其他運(yùn)動(dòng)控制指令之前調(diào)用并使能。

輸入端：
①EN：該輸入端是MC_Power指令的使能端，不是軸的使能端。

MC_Power 指令必須在程序里一直調(diào)用，并保證MC_Power指令在其他Motion Control指令的前面調(diào)用。

②Axis：軸名稱(chēng)

可以有幾種方式輸入軸名稱(chēng)：

a. 用鼠標(biāo)直接從Portal軟件左側(cè)項(xiàng)目樹(shù)中拖拽軸的工藝對(duì)象，如下圖所示：

b. 用鍵盤(pán)輸入字符，則Portal軟件會(huì)自動(dòng)顯示出可以添加的軸對(duì)象，如下圖所示：

c. 用拷貝的方式把軸的名稱(chēng)拷貝到指令上，如下圖所示：

d. 還可以用鼠標(biāo)左鍵點(diǎn)擊“Aixs”，系統(tǒng)會(huì)出現(xiàn)帶可選按鈕的白色長(zhǎng)條框，這時(shí)用鼠標(biāo)點(diǎn)擊“選擇按鈕”，就會(huì)出現(xiàn)下圖中的列表。

③Enable：軸使能端

• Enable = 0： 根據(jù)組態(tài)的“StopMode”中斷當(dāng)前所有作業(yè)。停止并禁用軸。
• Enable = 1：如果組態(tài)了軸的驅(qū)動(dòng)信號(hào)，則Enable=1時(shí)將接通驅(qū)動(dòng)器的電源。

④StartMode：軸啟動(dòng)模式

• Enable = 0： 啟用位置不受控的定位軸即速度控制模式。
• Enable = 1：?jiǎn)⒂梦恢檬芸氐亩ㄎ惠S即位置控制（默認(rèn)）

注意： 1.使用帶 PTO (Pulse Train Output) 驅(qū)動(dòng)器的定位軸時(shí)忽略該參數(shù)。 2. 只有在信號(hào)檢測(cè)（False 變?yōu)?True）期間才會(huì)評(píng)估 StartMode 參數(shù)。

⑤StopMode：軸停止模式

如果禁用軸的請(qǐng)求處于待決狀態(tài),則軸將以組態(tài)的急停減速度進(jìn)行制動(dòng)。軸在變?yōu)殪o止?fàn)顟B(tài)后被禁用。

如果禁用軸的請(qǐng)求處于待決狀態(tài)，則會(huì)輸出該設(shè)定值 0，并禁用軸。軸將根據(jù)驅(qū)動(dòng)器中的組態(tài)進(jìn)行制動(dòng)，并轉(zhuǎn)入停止?fàn)顟B(tài)。 對(duì) 對(duì)于通過(guò) PTO (Pulse Train Output) 的驅(qū)動(dòng)器連接：
禁用軸時(shí)，將根據(jù)基于頻率的減速度，停止脈沖輸出：
•  輸出頻率 ≥ 100 Hz
減速度：長(zhǎng) 30 ms
•  輸出頻率 < 100 Hz
減速度：30 ms；2 Hz 時(shí)，長(zhǎng) 1.5 s

• StopMode= 0：緊急停止
• StopMode=1：立即停止

• StopMode=2：帶有加速度變化率控制的緊急停止：

如果禁用軸的請(qǐng)求處于待決狀態(tài)，則軸將以組態(tài)的急停減速度進(jìn)行制動(dòng)。如果激活了加速度變化率控制，會(huì)將已組態(tài)的加速度變化率考慮在內(nèi)。軸在變?yōu)殪o止?fàn)顟B(tài)后被禁用。

輸出端：
⑥ENO：使能輸出
⑦Status：軸的使能狀態(tài)
⑧Busy：標(biāo)記MC_Power指令是否處于活動(dòng)狀態(tài)
⑨Error：標(biāo)記MC_Power指令是否產(chǎn)生錯(cuò)誤
⑩ErrorID：當(dāng)MC_Power指令產(chǎn)生錯(cuò)誤時(shí)，用ErrorID表示錯(cuò)誤號(hào)。
?ErrorInfo：當(dāng)MC_Power指令產(chǎn)生錯(cuò)誤時(shí)，用ErrorInfo表示錯(cuò)誤信息 。