西門子電機(jī)驅(qū)動
- 公司名稱 湖南質(zhì)祥自動化設(shè)備有限公司
- 品牌 其他品牌
- 型號
- 產(chǎn)地
- 廠商性質(zhì) 經(jīng)銷商
- 更新時間 2021/3/9 13:58:55
- 訪問次數(shù) 352
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應(yīng)用領(lǐng)域 | 化工,電子/電池 |
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西門子電機(jī)驅(qū)動一般都是三環(huán)控制系統(tǒng),從內(nèi)到外依次是電流環(huán)、速度環(huán)、位置環(huán)。
1、首先說電流環(huán):電流環(huán)的輸入是速度環(huán)PID調(diào)節(jié)后的那個輸出,我們稱為“電流環(huán)給定”吧,然后呢就是電流環(huán)的這個給定和“電流環(huán)的反饋”值進(jìn)行比較后的差值在電流環(huán)內(nèi)做PID調(diào)節(jié)輸出給電機(jī),“電流環(huán)的輸出”就是電機(jī)的每相的相電流,“電流環(huán)的反饋”不是編碼器的反饋而是在驅(qū)動器內(nèi)部安裝在每相的霍爾元件(磁場感應(yīng)變?yōu)殡娏麟妷盒盘枺┓答伣o電流環(huán)的。
2、速度環(huán):速度環(huán)的輸入就是位置環(huán)PID調(diào)節(jié)后的輸出以及位置設(shè)定的前饋值,我們稱為“速度設(shè)定”,這個“速度設(shè)定”和“速度環(huán)反饋”值進(jìn)行比較后的差值在速度環(huán)做PID調(diào)節(jié)(主要是比例增益和積分處理)后輸出就是上面講到的“電流環(huán)的給定”。速度環(huán)的反饋來自于編碼器的反饋后的值經(jīng)過“速度運算器”得到的。
3、位置環(huán):位置環(huán)的輸入就是外部的脈沖(通常情況下,直接寫數(shù)據(jù)到驅(qū)動器地址的伺服例外),外部的脈沖經(jīng)過平滑濾波處理和電子齒輪計算后作為“位置環(huán)的設(shè)定”,設(shè)定和來自編碼器反饋的脈沖信號經(jīng)過偏差計數(shù)器的計算后的數(shù)值在經(jīng)過位置環(huán)的PID調(diào)節(jié)(比例增益調(diào)節(jié),無積分微分環(huán)節(jié))后輸出和位置給定的前饋信號的合值就構(gòu)成了上面講的速度環(huán)的給定。位置環(huán)的反饋也來自于編碼器。
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