在精密傳動(dòng)領(lǐng)域，諧波減速器與 ZDR、ZD、FA 機(jī)器人精密行星減速機(jī)憑借各自的特性，成為推動(dòng)工業(yè)自動(dòng)化與機(jī)器人技術(shù)發(fā)展的關(guān)鍵力量。

諧波減速器由固定的內(nèi)齒剛輪、柔輪，以及使柔輪發(fā)生徑向變形的波發(fā)生器組成。其工作原理未裝配時(shí)，柔輪及其內(nèi)孔呈圓形。當(dāng)波發(fā)生器裝入柔輪內(nèi)孔后，因波發(fā)生器長(zhǎng)度略大于柔輪內(nèi)孔直徑，柔輪被撐成橢圓形。此時(shí)，在橢圓長(zhǎng)軸方向，柔輪與固定的剛輪嚙合；短軸方向則分離，其余各處齒根據(jù)柔輪回轉(zhuǎn)位置，處于 “嚙入” 或 “嚙出” 狀態(tài)。隨著波發(fā)生器連續(xù)回轉(zhuǎn)，柔輪長(zhǎng)軸、短軸及 “嚙入”“嚙出” 位置不斷變化，迫使柔輪連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)。由于柔輪變形在圓周展開(kāi)圖上呈連續(xù)簡(jiǎn)諧波形，故稱為諧波齒輪傳動(dòng)。諧波減速器 ZDR ZD FA機(jī)器人精密行星減速機(jī)

諧波減速器優(yōu)勢(shì)顯著。其一，傳動(dòng)速比大，單級(jí)速比范圍可達(dá) 70 - 320，特殊裝置中甚至能達(dá)到 1000，多級(jí)傳動(dòng)速比更可達(dá) 30000 以上，既能減速，也可用于增速場(chǎng)合。其二，承載能力高，雙波傳動(dòng)時(shí)，同時(shí)嚙合的齒數(shù)可達(dá)總齒數(shù) 30% 以上，且柔輪采用高強(qiáng)度材料，齒間為面接觸。

傳動(dòng)精度高，多齒嚙合對(duì)誤差有補(bǔ)償作用，在相同齒輪精度等級(jí)下，傳動(dòng)誤差僅為普通圓柱齒輪傳動(dòng)的 1/4 左右，還能實(shí)現(xiàn)無(wú)側(cè)隙嚙合，空程小，適用于反向轉(zhuǎn)動(dòng)。其四，傳動(dòng)效率高且運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，柔輪輪齒徑向移動(dòng)均勻，相對(duì)滑移速度低，輪齒磨損小，效率可達(dá) 69% - 96%，且嚙入嚙出無(wú)沖擊。此外，它結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、零件數(shù)少、安裝方便，體積小、重量輕，輸出力矩相同時(shí)，體積可減小 2/3，重量減輕 1/2，還能向密閉空間傳遞運(yùn)動(dòng)。不過(guò)，柔輪周期性變形易產(chǎn)生交變應(yīng)力，導(dǎo)致疲勞破壞；轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和起動(dòng)力矩大，不適用于小功率跟蹤傳動(dòng)；不能用于傳動(dòng)速比小于 35 的場(chǎng)合；采用滾子波發(fā)生器時(shí)，瞬時(shí)傳動(dòng)比不是常數(shù)，且散熱條件差。諧波減速器廣泛應(yīng)用于航空、航天、工業(yè)機(jī)器人、精密儀器等對(duì)精度和空間要求嚴(yán)苛的領(lǐng)域。諧波減速器 ZDR ZD FA機(jī)器人精密行星減速機(jī)

ZDR、ZD、FA 等機(jī)器人精密行星減速機(jī)，主要傳動(dòng)結(jié)構(gòu)包括行星輪、太陽(yáng)輪和內(nèi)齒圈。太陽(yáng)輪與輸入軸相連，作為動(dòng)力輸入源；行星輪通常有多個(gè)，均勻分布在太陽(yáng)輪周圍，既圍繞自身軸線自轉(zhuǎn)，又繞太陽(yáng)輪公轉(zhuǎn)；內(nèi)齒圈固定在減速機(jī)殼體內(nèi)壁，約束行星輪運(yùn)動(dòng)；行星架與輸出軸相連，輸出動(dòng)力。工作時(shí)，電機(jī)帶動(dòng)太陽(yáng)輪高速旋轉(zhuǎn)，太陽(yáng)輪驅(qū)動(dòng)行星輪自轉(zhuǎn)，行星輪在內(nèi)齒圈反作用力下繞太陽(yáng)輪公轉(zhuǎn)，從而帶動(dòng)行星架及輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)減速和扭矩放大。

這類精密行星減速機(jī)具備諸多優(yōu)良特性。具有高剛性，能承受較大負(fù)載和沖擊；精度高，單級(jí)精度可做到 1 分以內(nèi)；傳動(dòng)效率高，單級(jí)可達(dá) 97% - 98%；扭矩 / 體積比大，在較小體積下可輸出較大扭矩；終身免維護(hù)，降低使用成本和維護(hù)工作量。按輸出方向，可分為直線型和直角型；按級(jí)數(shù)，有一級(jí)減速（一般小于 10:1）、二級(jí)減速（大于 10:1 且小于等于 200:1）、三級(jí)減速（部分品牌無(wú)第三級(jí)，大減速比做到 100:1，微型行星減速器甚至可做到五級(jí)，減速比達(dá) 4592:1）；按用途，分為民用；按運(yùn)行環(huán)境，有標(biāo)準(zhǔn)環(huán)境、低溫環(huán)境、清潔室環(huán)境和真空環(huán)境；按精度，有標(biāo)準(zhǔn)精度、高精度與超精密級(jí)；按產(chǎn)地，包括國(guó)產(chǎn)、進(jìn)口、國(guó)內(nèi)組裝等。它們廣泛應(yīng)用于精密機(jī)械制造設(shè)備、數(shù)控設(shè)備、系統(tǒng)等領(lǐng)域，尤其在工業(yè)機(jī)器人中，為機(jī)器人關(guān)節(jié)提供精確穩(wěn)定的動(dòng)力傳輸，保障機(jī)器人精準(zhǔn)完成各類復(fù)雜動(dòng)作，在自動(dòng)化生產(chǎn)線、物流搬運(yùn)、焊接等場(chǎng)景中發(fā)揮關(guān)鍵作用。